OiLのマーシャリング、アンマーシャリング

以前の記事でUSBラズパイとかいう製品の存在価値が分からないと言いましたが、案の定叩かれているようです。そりゃそうだよなあ。買うことを検討している人は考え直したほうがいいと思う。


それはさておき。OiLのマーシャリング、アンマーシャリングの動作がどうにも不可解なので調べてみます。
CDRの先頭に1,255,255,255という謎の値がくっついているのは以前言った通りなのですが、TimedVelocity2D型、CameraImage型等で調べたところ、他の部分にも謎の値が挿入されてしまいます。

まずTimedVelocity2D型をマーシャリングすると以下のようになります。
格納されている値は全て0に設定してあるため、全て0になるはずですが、13～16にかけて255という値が挿入されています。


位置  値
1       1

2       255

3       255

4       255

5       0

6       0

7       0

8       0

9       0

10      0

11      0

12      0

13      255

14      255

15      255

16      255

17      0

18      0

19      0

20      0

21      0

22      0

23      0

24      0

25      0

26      0

27      0

28      0

29      0

30      0

31      0

32      0

33      0

34      0

35      0

36      0

37      0

38      0

39      0

40      0



CameraImage型は以下のようになります。
これも全て0になるはずですが、255が挿入されています。

位置  値

1       1

2       255

3       255

4       255

5       0

6       0

7       0

8       0

9       0

10      0

11      0

12      0

13      0

14      0

15      0

16      0

17      0

18      0

19      255

20      255

21      1

22      0

23      0

24      0

25      0

26      255

27      255

28      255

29      255

30      255

31      255

32      255

33      0

34      0

35      0

36      0

37      0

38      0

39      0

40      0

41      0

42      0

43      0

44      0

TimedVelocity2D型について推測すると、structの変数の前に255が挿入されると推測されます。

位置  値
------------------------

1       1

2       255

3       255

4       255
------------------------
Time(sec)：unsigned long

5       0

6       0

7       0

8       0
------------------------
Time(nsec)：unsigned long

9       0

10      0

11      0

12      0
------------------------

13      255

14      255

15      255

16      255
------------------------
Velocity2D(vx)：double

17      0

18      0

19      0

20      0

21      0

22      0

23      0

24      0
------------------------
Velocity2D(vy)：double

25      0

26      0

27      0

28      0

29      0

30      0

31      0

32      0
------------------------
Velocity2D(va)：double

33      0

34      0

35      0

36      0

37      0

38      0

39      0

40      0
------------------------

CameraImage型は以下のようになります。

位置  値
------------------------

1       1

2       255

3       255

4       255
------------------------
Time(sec)：unsigned long

5       0

6       0

7       0

8       0
------------------------
Time(nsec)：unsigned long

9       0

10      0

11      0

12      0
------------------------
width：unsigned short

13      0

14      0
------------------------
height：unsigned short

15      0

16      0
------------------------
bpp：unsigned short

17      0

18      0
------------------------

19      255

20      255
------------------------
format：string

21      1

22      0

23      0

24      0

25      0
------------------------

26      255

27      255

28      255

29      255

30      255

31      255

32      255
------------------------
fDiv:：double

33      0

34      0

35      0

36      0

37      0

38      0

39      0

40      0
------------------------
pixels：sequence<octet>

41      0

42      0

43      0

44      0

なるほど。全く分かりません。アラインメントの問題なのでしょうか？

というわけで、OiLのalign関数をただ0を返す関数に置き換えました。

encoder.align = function(...)return 0 end

これで上記の255が消えて全て上手くいく・・・と思ったのですが、CameraImage型はomniORB等でマーシャリングするとアラインメントのためかbppとformatの間に0が2個入るため上手くいきません。この問題を解決するのは容易ではありません。


まあでも、これでとりあえずほとんどのデータ型で通信できるようになったはずなので、修正版0.2.1をリリースしました。

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