ロボット用ミドルウェア比較(その2)

前回の記事で取り上げなかったロボット用ミドルウェアについて取り上げます。
何度も言いますが、以下は間違い、偏見、悪意に満ち溢れているため、真に受けないでください。
 
 
 

YARP

 

一言コメント：特徴は何？

 

 

日本でもそこそこ知名度があるが、ユーザーは見たことないです。

通信ライブラリの提供になるわけですが、いまだにYARPの特徴は理解できてません。

たくさんの通信プロトコルが扱えるのが特徴なのか。

 

 

OS：Linux、Mac

言語：C++

 

 

 

 

LCM

 

一言コメント：他の分野では使われているのだろうか・・・

 

 

先に言っておきますが、LCMは通信部分を提供するライブラリであって、ロボット用ミドルウェアではありません。

通信部分だけの提供なので、確かにシンプルではあるけど、それならロボット屋さんはROS使うよね・・・
LCMを使ってRTMを実装することもできるだろうけど、需要は特になさそうです

 

 

OS：Linux、Mac、Windows、Solaris、FreeBSD

言語：C、C++、.NET、Java、Lua、Python、MATLAB

 

 

 

 

Player/Stage

 

 

一言コメント：StageやGazebo目的で使う(僕は)

 

 

正直、今の状況は分かりません。

ただ10年ぐらい前でも、日本で使っている人が少数ですがいました。

どっちかと言えば、PlayerよりもStageやGazeboを目的で使います、いや、別にそれはROSだってそうか。


OS：Linux、Solaris、FreeBSD
言語：C++、Tcl、Java、Python

 

 

 

 

MIRA

 

 

一言コメント：これも今更感が

 

 

 

今も頻繁に更新されている。

比較対象にRTMが無い当たり、欧米でのRTMの知名度もよく分かります。

データを格納するキューに工夫があるらしいが、別にそれだったら既存のものに機能を追加するか互換のものを作れたんじゃないかなあ？

それ以外に特徴は、これと言ってないです。

 

 

OS：Linux、Windows

言語：C++

 

 

 

 

MOOS

 

一言コメント：もうROSでいいよ

 

 

もうここまでくると日本での知名度は0だよ・・・・

コールバック関数を定義する当たり、コーディングがRTMっぽい。

というか全然他と差別化できていない。

 

 

OS：Linux、Mac、Windows

言語：C++

 

 

 

 

Urbi

 

一言コメント：ごめんなさい。わかりません。

 

 

 

Miro

 

一言コメント：ロストテクノロジー

 

 

マニュアルもソースコードもダウンロードできないため、詳細がよく分かりません。

TAOの上に作ったあたりはOpenRTM-aistと近いと思う。

 

 

OS：Linux

言語：C++

 

 
  

MCA2

 

一言コメント：世界最古のロボット用ミドルウェアかもしれない

 

 

1998年時点でロボット用ミドルウェアの標準インターフェースを考えていたことが地味に凄い。

データポートのみではなく、コンフィギュレーションパラメータのような仕組みもある。

どうして流行らなかったのか。そもそも知名度が低いのか。

 

 

OS：Linux、Windows、Mac

言語：C++
 
 
 
 
OPEN-R

一言コメント：もうこれはいいだろ・・・

ソニーのAIBO用のソフトウェア開発キットです。それ以上でも以下でもありません。


OS：Windows、Linux、FreeBSD、Solaris、Mac
言語：C++
 

 
 
Carmen

 
一言コメント：もう疲れた
 
ロボットナビゲーションキットという位置づけなので、少し毛色が違うかもしれない。
2000年ぐらいから動いているので歴史は長いが、2008年を最後に更新がないので終わってからの歴史も長い。
 
 
  
OS：Linux
言語：C



結論を言ってしまうと、好きなものを使えばいいじゃない、としか言えません。
物好きな人はCCAとかMIRAとかMOOSとか使えばいいと思います。どうせROSだって10年後には「え？ROSなんてまだ使ってるのwww」みたいな扱いになってるだろうし、標準規格とか細かいことは考えずに好きなものを使えばいいと思いますよ。

ここで取り上げたロボット用ミドルウェアの性能比較をだれかやってください。


(追記)
そういえばRobolinkとかいうのもあったね。よく知らないけど。
OrcaとORCAは別物なんだっけ？なんだか被る名前付けたのがOrca最大のミスだったような気がする。
RockはOROCOSベースで作っているものだから、別に取り上げなくていいか。
OpenRDKは・・・・まあいいか。面倒くさい。
ERSP11とか言うのもあるらしい。







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