ロボット用ミドルウェア比較

以下は個人の感想であって、間違いや偏見に満ち溢れています。真に受けないでください。




OROCOS

一言コメント：ROSより流行っていてもおかしくないぐらい洗練はされている

 
 
OROCOSはRTT(リアルタイムツールキット)、KDL(キネマティクス・ダイナミクスライブラリ)、BFL(ベイジアンフィルタライブラリ)の3つの要素から構成されています。このうちミドルウェアに相当するのはRTT。

やたらとリアルタイム性を主張していますが、このリアルタイムが何を指しているのかがよく分からない。

2002年の時点でリリースされており歴史はかなり古い。

状態遷移マシン、1つのスレッドで複数のコンポーネントを実行するなどの機能があり洗練されている。

RTMに一部準拠という記述を他のサイトで見たのですけど、そうなのかどうか分かりません。

 
OS：Windows、Linux

言語：C++





CCA

一言コメント：今更感漂う

 
 
2011年ぐらいに初回リリースがあったみたいだけど、なんだかものすごく今更感が漂っています。

そのころになったらROSやOpenRTM-aistだってあったわけだし、どうして独自に作ろうと思ったのか。なんだか状態遷移がRTMとよく似ています。

実行コンテキストのような仕組みがあるあたり、ROS1より洗練されていると言えなくもないですが、車輪の再発名を無くそうというのがロボット用ミドルウェア利用の目的にあるはずなのに、ミドルウェアの再発名をしていたら本末転倒です。せめて他のミドルウェアと互換のものを作っていたらなあ。別にRTM準拠でも良かっただろうに。

 
OS：Linux

言語：C++

 
 

Orca

一言コメント：全体的にRTMっぽい

 
 
コンポーネントベースを開発コンセプトにしているあたり、RTMに近いのだろうとは思う。

通信にIceを利用した点もなんか似ている。

やたらと対応するOSが多いのも似ている。

標準規格を持っていないOpenRTM-aistなので、流行る理由も特になかったような気がする。

 
OS：Linux、QNX、Windows、Mac

言語：C++、Java、Python、PHP





Microsoft Robotics Developer Studio
 
一言コメント：ツールは非常に充実

 
 
VPL等のツールは非常に充実しているが、他のロボット用ミドルウェア上に作ればよかったのではないかという感じがします。ROSが普及したあたり、Windowsでの動作は必須ではなかったのも問題かもしれません。

まあでも、2006年ごろはまだこれといったミドルウェアが無かったかもしれません。当時のことは知りませんけど。

既に開発終了しているみたいです。

 
OS：Windows

言語：.NET、VPL(ビジュアルプログラミング言語)




RSNP

一言コメント：インターネットで接続するロボット用、そもそもロボットである必要はあるのか？

 

 
インターネットでサービスロボットを接続することを目的にしており、他とは毛色が違う。

サーバーとクライアント間の通信ライブラリを提供している。

最近の動向はよく分からない。WebSocketには対応したのだろうか？

ライブラリの入手のハードルは高い。一見さんが取っ付きやすいように、お試し用のRSNPサーバーをいくつか運用しないと普及はしない。というか、動かしてみようのページにあるRSiロボットマップにアクセスできないのだけど、やる気はあるのだろうか？

 
OS：Windows、Linux、Android

言語：Java



ORiN

 
一言コメント：産業機器用ミドルウェア、競合相手は別にいる

 
 
FA機器をターゲットにしているため、他のミドルウェアとは少し違う。

最初から研究や教育ではなく実用化を目的としており、ROSとは違う独自の立ち位置を築いている。逆に言えばFL-net等の別の競合相手がいる状態なので、今後生き残れるかはよく分かりません。

2001年にバージョン1.0が制定されており、歴史はかなり古い。

基本的には産業用ロボットとアプリケーションを連携させるミドルウェアであり、他のミドルウェアよりもモジュールの抽象度が高い部分を扱うのだとは思います。

ORiN2 SDKを購入する必要があるわけですが、逆に言えば金で解決できるのはいい点かもしれません。
 
 
 

OS：Windows、Linux

言語：C++、.NET※、Java※、VBScript※

※アプリケーション部のみ





RTミドルウェア

 
一言コメント：他の活用分野を見つける方が・・・

 
 
規格としては一番洗練されている。

ただコンポーネントベースの開発を念頭に置いたツールがロボット屋さんには取っ付きづらく、足を引っ張る結果になっている感は否めない。肝心のツールもなんだか中途半端で使いづらい部分がある。

大学の研究者や学生は全部main文に処理を記述してただ実験中だけ動くものを作れればいいと思っている連中なので、RTCを状態遷移などは煩わしいだけです。

例えば、サービスポートは非アクティブ状態の時に呼び出しができないようになっているわけですが、これはただ使いたいだけの人には理解不能です。大学の研究者と企業のシステムエンジニアとの考え方の乖離が大きすぎる。

前から言っているが、ロボット以外の活用分野を見出す方が現実的だと思う。

RTMには一応、RTMSafetyという有料で購入できるミドルウェア実装があるので、金で解決することもできます。
標準規格を持っているのはかなり優位になる点になる可能性はあります。ROSはただのソフトウェアなわけだから10年後に消えていてもおかしくありませんが、RTMは標準規格なので10年後に消えているということはあり得ません。まあOpenRTM-aistがROSより先に消えて規格だけ残っている可能性が高そうですが。

 
OS：Windows、Linux、VxWorks、QNX、(FreeBSD、Mac、Android、Toppers、RTA-OSEK、OSなし)

言語：C++、Python、Java、(C、.NET、Erlang、Lua)

 
 
 
ROS
 

一言コメント：実用化への道は果てしなく遠いが、そんな事考える必要はない？

 
 
他のミドルウェアと比較すると圧倒的なシェアを誇るが、研究用途から脱するのは相当先の話だと思う。

豊富な計算資源を前提としているため、製品に組み込んで使うのは難しい。

ROS2が普及すれば状況が良くなる可能性はありますが簡単な話ではありません。

ROSでロボットを開発していたけど、結局ほぼすべてのノードを自前で作ったなんでネガティブな話を聞くことも珍しくないし。まあROSに限った話ではないけど。

そもそもROSの場合、製品でROSを動かすことは考えずに、研究、教育目的かプロトタイピング用と割り切るのが正解です。ROS2は普及しないと思う。

 
OS：Linux、(Mac、Android、Windows？)

言語：C++、Python、(Java、octave、Lisp、Ruby、Lua)





現在も更新されているロボット用ミドルウェアは、ROS、RTM、OROCOS、Player/Stageぐらい？ORiNとRSNPはちょっと毛色が違うので。

まとめると以下のような感じ。

• 企業の人は安易にROSに手は出さないほうがいい。どうせ全部作り直すことになります。
• RTM、ORiNは金でサポートを受けられる製品もありますが、それだけの見返りがあるかは不明。RTMSafetyは使ったことないです。
• CCAがなぜ今更独自のミドルウェアを作ったのか意味不明と言ったが、ROSも出てきたときには既にRTMやOROCOSがあったので意図が不明ではある。
• Microsoft Robotics Developer Studioはいろいろと惜しい
• RSNPは存在感が(僕の中で)年々薄れている。

(追記)
ここで取り上げなかったロボット用ミドルウェアについては次の記事で取り上げます。




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