OpenRTM-erlangの使い方メモ

実は今までOpenRTM-erlangを使ったことがなかったため、使い方をメモしておきます。備忘録です。このブログは首相案件ではありません。


Windowsでも試してみたのですがコンポーネントプロファイルを取得しようとした途端に落ちるため、Ubuntuで動作確認します。
まあ落ちても即座に再起動するのですが、再試行しても無駄なようなので、Windowsでの動作はとりあえず諦めます。
Windowsだからなのか、Erlang/OTPのバージョンの問題なのかは不明です。


Ubuntu 16.04でErlang/OTPはaptでインストールできます。


$ sudo apt-get install erlang




そしてOpenRTM-erlangのビルドをしますが、Erlang/OTP 18からいろいろと変わったらしく、そのままではビルドできません。
修正したものを用意したので、フォークしたリポジトリからソースコードをダウンロードしてください、

後はコマンドでmakeすればebinフォルダにbeamファイルが生成されます。


サンプルを実行するには、exampleフォルダに移動後、以下のコマンドを実行してください。


$ erl -pa ../ebin
1> openrtm_erl:start(0,[]).
2> run_sample:run().


と言ってはみたものの、これが正しい使い方かは不明です。


これでTicker0.rtcとPrinter0.rtcが通信を開始しますが、ログメッセージが大量に表示されるためよく分かりません。
ログレベルを起動時に変更する方法は分からないので、defaults.erlのrtl_paranoidの部分をrtl_silentに変更するなどして対処してください。


RT System Editorからアクティブ化をしようとしたのですが、何故か失敗しています。





確かにErlangは使ってみると面白いプログラミング言語ではあるのですが、言語仕様が気に食わないというか、コードの記述方法が気持ち悪いです。
関数の途中に「,」が入ったり、関数の最後が「.」だったりと、なかなか馴染めそうにありません。
というか、関数でアロー演算子->を使う言語は嫌いです。MoonScriptも嫌いです。
アロー演算子ではなくて、全角の→を使えと思います。それはさすがに嘘ですけど。

標準でCORBAやFSMのライブラリが入っている言語って、Erlangだけなんだろうなあ。



(追記)
UbuntuでErlang/OTP 20を使って動作確認したのですが特に問題はなかったため、Windows上で動作させることが問題のようです。Erlang/OTPのバージョンは関係ありませんでした。






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