ロボット用ミドルウェアの歴史

ロボット用ミドルウェアとは一般的にはロボットのソフトウェアをモジュールに分割し、ソフトウェアモジュールを組み合わせてシステムを開発するためのフレームワーク、通信ライブラリのことを指します。
あるいはロボットのソフトウェア開発に有用なライブラリ群を指すこともあります。



ロボット用ミドルウェアのようなものが出てきたのは90年代前半にSPACEが出てきたあたりだろうけど、そんな昔のことは詳しく知りません。ちなみにSPACEはONC RPCによるリモート呼び出しによりモジュール間の連携を行っていたのでほとんど現在のロボット用ミドルウェアと仕組みは同じです。

ロボット用ミドルウェアと名乗るものが出始めたのが2000年前後にMCA、SmartSoft、OROCOS、Orca、ORiN、Player、RTミドルウェア、MIRO等がどこからともなく湧いてきたごろだろうと思いますが、そんな昔のことは知りません。

ちなみにOpen Robot Controller Architectureの略のORCAとシャチの学名から付けられているOrcaは別物です。一般的に知られているのは後者の方です。


2000年代半ばになるとMRDS、ROS、ASEBA、YARP、RSNP、ERSP、MARIE等の怪しい実装がわらわら出てきました。

MRDSはVPLによるビジュアルプログラミングができ、解説書も出ていたのでそれなりに知名度があったと思います。
ROSはPR2ベータプログラム等で普及活動に重点を置いていたような印象です。
RTMはOMG標準規格を取ることに力を入れていた感じです。


それでどうなったかというとROS以外消えました。
MRDSはMicrosoftがやる気をなくしたのかどうか知りませんが、まあ.NETの言語やVPLでロボットを開発する人なんてほとんどいないだろうし、プログラミング教材として残るという道はあったかもしれないけどそれもありませんでした。
RTMについては標準規格を持っていて勝てるならCORBAは大人気のはずだし、PythonよりもRubyの方が人気があるはずです。RTMは次世代ロボット知能化技術開発プロジェクトでいろいろ作っていたのに全部捨てたのがちょっともったいなかった感じです。
ロボット用ミドルウェアを使いたくて使う人はほぼいません。Moveit!等のツールを使うために仕方なくROSを使うというのが普通です。


2010年以降もCCA、MIRA、ISCSP等の胡散臭い実装が登場してはROSに蹴散らされてるか、もしくはだれにも認識されずに消えています。ISCSPなんて数人しか知らないと思う。
ROS2もROSに蹴散らされる予定です。まあ小さい業界の話だし、普及しているといってもそれなりですが。


上記のロボット用ミドルウェア対応のモジュールは大抵オープンソースで公開されていますが、今後はクローズドソース、シェアウェアも利用する方向になるのか。でもROSの方針とは違うのでそうならないかもしれません。
これからもオープンソースだけでやっていくとなるとどうやって収益化するのかということですが、それは散々問題視されているから簡単ではないのでしょう。JR北海道を黒字化させる方が簡単な気がする。つまりほぼ不可能という事。

考えられる方法としては、顧客の要求しているシステムをオープンソースから構築するシステムインテグレートで儲けるという手はあるかもしれません。
そのオープンソースの品質をだれが保証するんだという問題もあるかもしれないので、「ROSに何かあったら俺が責任を取る」とか言ってサポート料金を取るという手はあるかもしれません。
もしくはROS等で制御するハードウェアを売って儲けるという手段はあり、実際そういう商売をしている人はいますが、オープンソースがどの程度収益に影響しているかは不明です。


というわけで、現在はロボット用ミドルウェア(主にROS)を使ってどう収益化するかという方向に向かっており、概ね失敗しています。
個人的にはオープンソースから脱却したほうがいいと思う。









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