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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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ロボットモデリングツールVer.1.1.0を配布します。

ダウンロードはRTミドルウェアコンテストの僕のページからできます.


コンテストのページで指摘があったので,今回はUbuntuにも対応させてます.

・・・・でも,そんなことをした割にはダウンロード数が異様に少ないような.


どうやら僕に限ったことではなさそうですが.

自己拡張するRTコンポーネント」なんか面白いと思うけどな.

ysugaさんとかには割と本気で手加減して欲しいと思ったりしてます.


安藤さんいわく投稿者のメンツが凄くて作品のレベルがやけに高いらしいので,一度覗いてみてはいかがでしょうか?その中に僕が含まれてるかどうかは(ry











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※以下は旧バージョンの情報です。最新版の情報はRTミドルウェアコンテストのページにあります。




ロボットモデリングツールVer.1.0.0を配布します。

ここからダウンロードしてください。

OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE対応版、RC1対応版、OpenRTM不要版があります。

ただし、OpenRTM不要版はRTMをインストールしていない環境でも実行できますが、機能は大幅に縮小してあります。



今回はモデルの保存、読み込みができるようになりました。









作成したモデルはOpenHRP3でも使用可能です。

ただし、完全に対応してるわけではないので、逆にOpenHRP3で使用可能なモデルで読み込めるのは一部です。


モデルを読み込むときはFile→Open、保存するときはFile→Saveを選択してください。


今回追加した機能はそのぐらいです。


OpenHRP3については公式サイトか、ysugaさんのOpenHRP3入門が参考になると思います。





今回Ver.1.0.0としたのは、今回のバージョンでとりあえず開発を中断しようかと思いまして。

バグや拡張できそうな所も多いのですが、開発に充てる時間が取れそうににないです。

所詮、趣味でやってることなので。

コメント欄に要望を書いていただいたら対応したいと思いますが、ない場合は開発終了です。










ちょっと、これ以上本職を疎かにすると先生に何か言われそうなので・・・

まだ、研究室に自分の机もないのにね。ハハハ(渇いた笑い)。


ちなみに僕はヘビ型ロボットの研究をやる予定・・・・と言うよりやってます。

このブログの上の方にシミュレーション画像が載ってますが、今はあんな感じでシミュレーションをやってます。


あっちを頑張らないと、超優秀なインド人留学生が同じ学年にいるので影が薄くなる一方です。悪い意味で濃くはなるけど

まあ、それはどっちでもいいんだけど。














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※以下は旧バージョンの情報です。最新版の情報はRTミドルウェアコンテストのページにあります。




ロボットモデリングツールでOpenHRP3付属のPA10を読み込ませました。


PA10.png





クリックすると拡大します



以下、動画です。






過去のバージョンの情報はここ

実行には、OpenRTM-aist-1.0.0-RC1が必要です。

勘違いしていたのですが、RELEASEではどういう訳か動作しません。

RELEASEをインストールした状態で再ビルドすれば動作できるみたいなので、対応版を出したいと思います。


動作しないなら、誰か報告してくれたらいいのに・・・・といった感じでとりあえず逆ギレしときます。




まだ、ファイル読み込み可能なバージョンは配布できません。


もしかしたら配布は数ヵ月後になるかもしれません。







ちょっと、卒研の内容が未だに決まらなくてピンチなもので・・・

いや、かなり前から考えてたんですけど、1ヶ月ぐらい前に修士や卒研生の発表を聴きにいったら、大幅に変えざる得ないなと思いまして。

僕が思うよりもできる量は少なそうです。

まあ、単に研究を舐めてただけですけど。


僕の能力的なものを考えると、相当簡単なのを選ばないとまずそうです。

授業取る必要がないので時間だけはあるんですけどねぇ・・・








 

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※以下は旧バージョンの情報です。最新版の情報はRTミドルウェアコンテストのページにあります。




つい7時間ぐらい前にVer.0.2を配布し始めたばかりですが、Ver.0.2.1を配布します。

ダウンロードはここから。

基本的な利用方法、Ver.0.1.2までの情報はここから。



今回はセンサの入力をID順にインポートから読み取ることに変更しただけです。

大きなバグはない・・・・と思います。


・・・・というより自分のパソコン以外で動作確認してないのですけど、もしかして動作すらしてないとかないですよね?







既にVer.0.2は1回のダウンロードがあったようですが・・・

それらしいアクセスがないのですが。


ブログ村のマリーンズのカテゴリぐらいからしか来てません。


やっぱりごちゃまぜにするのは良くないなぁ。


最低限、VC++2008またはMicrosoft Visual C++ 2008 SP1 再頒布可能パッケージがインストールされている環境じゃないと実行できません。


遊びで使う人は注意してください。









 



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Ver.0.2を配布しますが・・・・

まだ作成したモデルの保存はできません。


とりあえずダウンロードはここから。


基本的な利用方法、Ver.0.1.2までの情報はここから。


今回追加した機能としては、

 

  1. ビジョンセンサの作成(作るだけ)
  2. 力センサ、トルクセンサ、ジャイロセンサ、加速度センサの情報を矢印で描画
ぐらいです。

そのため、RTコンポーネントのインポートを4つ増やしました。

全てTimedFloatSeqのデータ型で先頭から順番に、センサの付けた番号順にデータを読み取ります。

・・・と書いてる途中で不具合に気づいたので明日あたり直しときます。

本バージョンではその順序がセンサを作成した時の番号順になってますが、センサのID順じゃないとまずそうです。


ジャイロセンサ、加速度センサは先頭から3つずつデータを使います。

ジャイロセンサは3軸角速度センサ、加速度センサは3軸角加速度センサです。




 



Ver.0.1.2までに27件のダウンロードをいただきました。

大変ありがたいです。

全然フィードバックがないのが気がかりですが、コメント欄になんでも書き込んで結構ですよ。










 



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1988/09/22
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