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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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※以下は旧バージョンの情報です。最新版の情報はRTミドルウェアコンテストのページにあります。




ロボットモデリングツールVer.1.0.0を配布します。

ここからダウンロードしてください。

OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE対応版、RC1対応版、OpenRTM不要版があります。

ただし、OpenRTM不要版はRTMをインストールしていない環境でも実行できますが、機能は大幅に縮小してあります。



今回はモデルの保存、読み込みができるようになりました。









作成したモデルはOpenHRP3でも使用可能です。

ただし、完全に対応してるわけではないので、逆にOpenHRP3で使用可能なモデルで読み込めるのは一部です。


モデルを読み込むときはFile→Open、保存するときはFile→Saveを選択してください。


今回追加した機能はそのぐらいです。


OpenHRP3については公式サイトか、ysugaさんのOpenHRP3入門が参考になると思います。





今回Ver.1.0.0としたのは、今回のバージョンでとりあえず開発を中断しようかと思いまして。

バグや拡張できそうな所も多いのですが、開発に充てる時間が取れそうににないです。

所詮、趣味でやってることなので。

コメント欄に要望を書いていただいたら対応したいと思いますが、ない場合は開発終了です。










ちょっと、これ以上本職を疎かにすると先生に何か言われそうなので・・・

まだ、研究室に自分の机もないのにね。ハハハ(渇いた笑い)。


ちなみに僕はヘビ型ロボットの研究をやる予定・・・・と言うよりやってます。

このブログの上の方にシミュレーション画像が載ってますが、今はあんな感じでシミュレーションをやってます。


あっちを頑張らないと、超優秀なインド人留学生が同じ学年にいるので影が薄くなる一方です。悪い意味で濃くはなるけど

まあ、それはどっちでもいいんだけど。














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無題
こんにちは。
拝見させていただきました。
応援ポチ。
ポルコ URL 2010/04/05(Mon)20:25:35 編集
おつかれさまです
便利なツールありがとうございます。
データポートの仕様にもよりますが、他のロボットアームRTSと接続できるといいですね。
例)
http://openrtm.sakura.ne.jp/cgi-bin/wiki/wiki.cgi/2009/1A32
alt-native URL 2010/04/06(Tue)08:55:14 編集
>alt-native様
コメントありがとうございます。
関節角速度制御アームRTCに接続するには、

1. pa10velの出力がTimedDoubleSeqで、こちらの角度の入力がTimedFloatSeq
2. RTMのバージョンが違う
3. 対応しているOSが違う

という課題がありそうです。

Linux、OpenRTM-aist-0.4.2で作り直さないといけなさそうです。

LinuxでQtを使ったことないですし、インストールしているRTMも1.0.0なので、ちょっとばかり時間がかかりそうです。
Nobu URL 2010/04/06(Tue)11:15:08 編集
>ポルコ様
応援はありがたいですが、年のせいか体力がねぇ・・・
人の半分ぐらいしか頑張れないんですよ
Nobu URL 2010/04/06(Tue)11:53:06 編集
なるほど
確かに同一マシン内でRTSを構築するとなるとご指摘の点が課題となります。
もう一つWindowsXP&OpenRTM-aist0.4.2で角速度制御RTSを実行できるマシンを用意すれば 「3. 対応しているOSが違う 」の点は解決できるのではないでしょうか。
「2. RTMのバージョンが違う 」について、データポートの互換性ってどうなのでしょうか。私は1.0.0の仕様に詳しくないのですが、怪しいですかね?
「1. pa10velの出力がTimedDoubleSeqで、こちらの角度の入力がTimedFloatSeq 」
これについてはすぐ対応するのは難しいですね。スタブの精度変換RTCが必要。
でもこれらの課題がクリアできれば「再利用」のネタになるので面白そうですね。
alt-native URL 2010/04/06(Tue)23:25:07 編集
>alt-native様
コメントありがとうございます。

2つマシンを用意するのは良いアイデアだと思いますが、簡単にモデルが表示できるのが売りなのにもう一つマシンを用意しなさいよってのはあまり良くないような気がしますけどね。
完全に私見ですけど。

あと、OpenRTM-aistの公式サイトに「1.0.系と0.4系はインターフェースレベルの互換性がないため接続できません。」とか書いてたんですけど、どうなんでしょうね?

勉強不足なものでよくわかりません。
Nobu URL 2010/04/07(Wed)00:55:58 編集
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1988/09/22
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