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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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今回は計測と制御のミドルウェア特集号の感想を書きます。

「ROSの近況と今後の展望」と言う記事があるのですが、僕が読んだ限りでは今後の展望については一切書いていません。ROS2が普及するか、需要が本当にあるかどうかは一番知りたいところではあるので残念です。まあ、ROS2は普及しないと思いますけど。




なんだかこういう解説や論文になると途端にROSに対してネガティブな意見が出てくる。
今回多かったのは、「誰でも簡単にロボットが作れてしまうので、学生の教育に適していないかもしれない」と言う意見で、それはそうかもしれません。

まあでも、学生だったら自分が使っているライブラリの概要ぐらいは知っておいた方がいいとは思います。
学会発表とかで「それは外部のライブラリ(例えばgmapping)がやっているので分かりません」とか言ったら馬鹿にされるかもしれません。


ROSが使われているのは主に研究用途のため、学術分野から離れてしまうとROSの知識は全く役に立たなくなるかもしれないです。ROSが衰退した場合も同じです。10年後には消えている可能性も0ではありません。





あと宇宙機でROSを使おうとか言う解説もあったのですが、なんでもROSのコードを変換する必要があるらしいです。
そもそも、ROS等のミドルウェア依存の部分とコアの処理は別ファイルで切り離して実装するのが基本であり、移植したいのであればミドルウェア依存の部分だけを新規に作成するのが基本だと思います。コードを変換するツールを作っている時点で迷走しているような気がします。
例えば「ROSのコードをOpenRTM-aistに変換するツールを作りました」とか言い始めたら途端に話はおかしくなるわけで、方向性を見失っています。これがROSのコードがそのまま使えるという話なら分かったのですが。






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OpenRTM Lua版の0.4.0をリリースしました。
これで一応完成という事になります。

これでOpenRTM-aistにできてOpenRTM Luaにできない事はほぼなくなりました。
ev3devやRaspbian、Windows 10 Iotでも動作確認を行いました。Pythonは捨ててLuaを使ってください。

あと、Haiku OSに対応しました。Linuxは捨てて俳人になってください。Haiku使いを俳人というらしいです。嘘です。そもそもHaiku使いを見たことないです。
Haikuのシステム要件はメモリ128MB以上とされていますが、正直128MBではきつい。ただ軽いのは確かなようで、512MBもあればサクサク動きますし、256MBでもそれなりに動く。2GBでも動きが鈍いUbuntuと比較したら大違いです。とはいっても、LinuxにもTiny Core Linuxとか動作が軽いものは当然あります。ただHaikuとLinuxにはライセンスという決定的な違いがあります。HaikuはMITライセンスなので、Linuxに比べたらかなり緩いライセンスです。GPLライセンスが気に食わない人はLinuxと縁を切って俳人になってください。

Macにもついでに対応させました。別にMacでは使わなくてもいいです。Macを捨ててWindowsに乗り換えてください。FreeBSDは僕が今までに使った中で最低のOSですが、嫌々対応させました。Solarisはアカウント登録が面倒なので対応は諦めました。


計測と制御にミドルウェア特集号があったのですが、684ページのRTミドルウェアの実装一覧にOpenRTM Luaが何故か書かれていません。これは許されない。けしからん。
計測と制御の感想は次の記事で書きます。



RTMコンテストのページに他の作品のタイトルが載っているようなので見てみたのですが、なんだか対象ユーザーがピンポイントすぎるものが多いような気がする。世の中にSEED-Noidを持っている人がどのぐらいいるのだろうか。別にそれが悪いわけではありませんが。
タイトル見た感じで興味深そうなのは03、08、10かなあ。まだ内容が分からないので何とも言えませんが。





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OpenRTM Lua版の0.3をリリースしました。
マニュアルはこのページに移行しました。

LuaRocksに登録したため、luarocks install openrtmのコマンド一発でインストールできるようになりました。とりあえずコンテストまでにダウンロード回数1000回を目指します。足りない場合は自分でポチポチとインストールします。

無駄に単体テストの整備、コードカバレッジの計測もしました。
既に機能、品質ともに本家のOpenRTM-aistを凌駕しています。というわけでコンテストは最優秀賞ください。


ロゴも作成しました。





LÖVEのサンプルも用意したので使ってあげてください。








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ものすごく今更ですが、サマーキャンプの感想を書きます。
書く気はあったのですが、やる気が出なかったため更新が滞りました。
なんだか嫌味を言われそうなので更新します。


まあ、みんな動いたのはよかったと思います。


なんだか独自のデータ型を使う難易度が下がるどころか上がっているような気がします。

そもそも独自のデータ型を多用すること自体反対なのですが、タイムスタンプが無いデータ型が使えなくなったので、ひょっとしたら既存の独自データ型も使えなくなっている可能性があります。


あと、やっぱり班は所属バラバラで混ぜたほうがよさそうです。



今年は後はコンテストですが、Lua版RTMを超える作品が出てこないことを祈っています。
いや出てきたら出てきたで嬉しい誤算ではあるのですが、あれだけ去年から「来年は本気出す」とか言ってて負けたら恥ずかしいです。





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豪雨災害の一連の報道を見て気づいたのですが、関東の人の中には以下のような序列があるみたいです。
 
 
関東
近畿
東海
北海道 九州 タイ
中国 北陸
~~~~~~~~~~~~~
越えられない壁
~~~~~~~~~~~~~
四国


 
 
愛媛よりもタイの少年たちの方が重要だということが、今回のことでよく分かりました。






それはさておき、7月6日のRTM講習会の感想を書きます。

RTC Builderのバグだけはちょっと想定外だったのですが、それ以外は大きなトラブルは起こりませんでした。なので、書くこともあまりありません。

名城大の講習会は参加者少数のため実施しなかったらしいのですが、この内容の講習は本来であれば何万円も取られるので、受講した方が得だと思いますよ?例えば、ポリテクセンターのRTM講習会だと25000円取られます。





なんだか、某大学院でRTMを使う授業があるのですが、Twitterで「もうOpenRTMはほんと無理」とか言っている人がいるのですが、若干誤解している部分もあるのではないかと思います。と言うより、この人はVisual Studioのビルドの件もですが、誤解が多いです。誰か誤解を解いてあげてください。お願いします。





まず、ROSはgit cloneしてからcatkin_makeするだけでビルドできるので楽だというのは、別にOpenRTMもgit cloneしてcmake、cmake --buildするだけなので、別にそれについては言うほどの大差はないです。
確かにパッケージを管理する仕組みが弱いのはその通りなので、それはOpenRTM-aist 2.0では改善されることを期待しましょう。




とは言っても、そんなに都合よく改善されるかと言ったら、かなり怪しいです。
基本的に研究者が開発しているので、実験的な機能が優先になる傾向があります。
例えば、マネージャ関連の機能とか、VxWorksの対応とか、ほとんどの人は使わないような機能です。
ユーザビリティに関わる部分の優先度は低いので、ROS並みに使いやすくなるのはかなり先の話だろうとは思います。









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30
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男性
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1988/09/22
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