忍者ブログ
ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
[1]  [2]  [3]  [4]  [5]  [6
豪雨災害の一連の報道を見て気づいたのですが、関東の人の中には以下のような序列があるみたいです。
 
 
関東
近畿
東海
北海道 九州 タイ
中国 北陸
~~~~~~~~~~~~~
越えられない壁
~~~~~~~~~~~~~
四国


 
 
愛媛よりもタイの少年たちの方が重要だということが、今回のことでよく分かりました。






それはさておき、7月6日のRTM講習会の感想を書きます。

RTC Builderのバグだけはちょっと想定外だったのですが、それ以外は大きなトラブルは起こりませんでした。なので、書くこともあまりありません。

名城大の講習会は参加者少数のため実施しなかったらしいのですが、この内容の講習は本来であれば何万円も取られるので、受講した方が得だと思いますよ?例えば、ポリテクセンターのRTM講習会だと25000円取られます。





なんだか、某大学院でRTMを使う授業があるのですが、Twitterで「もうOpenRTMはほんと無理」とか言っている人がいるのですが、若干誤解している部分もあるのではないかと思います。と言うより、この人はVisual Studioのビルドの件もですが、誤解が多いです。誰か誤解を解いてあげてください。お願いします。





まず、ROSはgit cloneしてからcatkin_makeするだけでビルドできるので楽だというのは、別にOpenRTMもgit cloneしてcmake、cmake --buildするだけなので、別にそれについては言うほどの大差はないです。
確かにパッケージを管理する仕組みが弱いのはその通りなので、それはOpenRTM-aist 2.0では改善されることを期待しましょう。




とは言っても、そんなに都合よく改善されるかと言ったら、かなり怪しいです。
基本的に研究者が開発しているので、実験的な機能が優先になる傾向があります。
例えば、マネージャ関連の機能とか、VxWorksの対応とか、ほとんどの人は使わないような機能です。
ユーザビリティに関わる部分の優先度は低いので、ROS並みに使いやすくなるのはかなり先の話だろうとは思います。









にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村のロボットのカテゴリから
全然人が来ない・・・

人気ブログランキングへ
PR
北九州は手榴弾が落ちていると聞いていたので期待していたのですが、そんなことはありませんでした。
小倉から松山に行く船に乗ったら、騙されてエスポワールに乗せられるのではないかと期待しているのですが、小倉から松山に行く機会がないので確認できていません。


今年もROBOMECH2018でRTM講習会をやったわけですが、まあいろいろ失敗しました。
WEBページの資料に書いたことがスライドに書いてなかったりしたのは少し問題だったかもしれません。あとWindowsとUbuntuの両方に対応するのは大変。


来年は広島らしいので、中国地方2回目のRTM講習会になる予定です。
ちなみに四国では一度も開催したことがありません。64回開催して0回です。


最終手段としてSICEの四国支部学術講演会で発表して開催してほしい人を探すという事も考えているのですが、11月だからどちらにしてもだいぶ先の話です。
SI2019は香川らしいけど、SIでは講習会はやってないからなあ。



まあどちらにしても、今年中に実現するのは無理そうです。




にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村のロボットのカテゴリから
全然人が来ない・・・

人気ブログランキングへ
なんだかTwitterでOpenRTMは使いづらいみたいなことを言われてますが、これはいろんな人が言っています。
まあ確かにeclipseとかcmake-guiとかVisual Studioとかいろいろ起動するのは非常に面倒なのですが、別にcmake-guiとVisual Studioはコマンドで操作したら起動する必要はないです。

と言うか、eclipse以外何も起動せずに開発する方法はあります。

まずRTC Builderで適当にRTCを作成します。



ここでCMakeを実行する必要があるわけですが、これは以下のコマンドを実行するバッチファイルを作れば一発でビルドできます。


cd /d %~dp0
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_GENERATOR="Visual Studio 15 2017 Win64" ..
cmake --build . --config Release --target ALL_BUILD
pause


まず以下の手順でバッチファイル、もしくはシェルスクリプトを追加します。














バッチファイルをダブルクリックして実行後、更新するとビルドして実行ファイルを生成します。ソースコードはeclipse上で適当に編集してください。







このファイル、というかコマンドを実行してくれるAntファイルを自動生成してくれれば楽なのですが、そんな気の利いた機能はRTC Builderにはありません。諦めてください。


この方法の問題点として、RT System Editor起動時にパッケージエクスプローラが消えてしまうため、RT System Editor起動時にRTCの起動ができないという事があるのですが、RT System Editorはそんなことは想定していません。諦めてください。

ただRTC起動時にコネクタを接続する方法はあるため、別にRT System Editorは必須ではないです。


Eclipse CDTでデバッグできたらいいような感じもしますが、どうせeclipse上でC/C++パースペクティブに切り替えなければならないのでVisual Studioを起動しても大差ないです。




結論を言うと、OpenRTM-aistが使いづらい原因の9割ぐらいはRTC Builder、RT System Editorにあるため、これがどうにかならないといかんともしがたいです。ユーザーの作業を減らそうという方向のようには見えないし、今後改善する見込みは薄いように思います。








にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村のロボットのカテゴリから
全然人が来ない・・・

人気ブログランキングへ
前回の記事で取り上げなかったロボット用ミドルウェアについて取り上げます。
何度も言いますが、以下は間違い、偏見、悪意に満ち溢れているため、真に受けないでください。
 
 
 
 
一言コメント:特徴は何?
 
 
日本でもそこそこ知名度があるが、ユーザーは見たことないです。
通信ライブラリの提供になるわけですが、いまだにYARPの特徴は理解できてません。
たくさんの通信プロトコルが扱えるのが特徴なのか。
 
 
OS:Linux、Mac
言語:C++
 
 
 
 
 
一言コメント:他の分野では使われているのだろうか・・・
 
 
先に言っておきますが、LCMは通信部分を提供するライブラリであって、ロボット用ミドルウェアではありません。
通信部分だけの提供なので、確かにシンプルではあるけど、それならロボット屋さんはROS使うよね・・・
LCMを使ってRTMを実装することもできるだろうけど、需要は特になさそうです
 
 
OS:Linux、Mac、Windows、Solaris、FreeBSD
言語:C、C++、.NET、Java、Lua、Python、MATLAB
 
 
 
 
 
 
一言コメント:StageやGazebo目的で使う(僕は)
 
 
正直、今の状況は分かりません。
ただ10年ぐらい前でも、日本で使っている人が少数ですがいました。
どっちかと言えば、PlayerよりもStageやGazeboを目的で使います、いや、別にそれはROSだってそうか。


OS:Linux、Solaris、FreeBSD
言語:C++、Tcl、Java、Python
 
 
 
 
 
 
一言コメント:これも今更感が
 
 
 
今も頻繁に更新されている。
比較対象にRTMが無い当たり、欧米でのRTMの知名度もよく分かります。
データを格納するキューに工夫があるらしいが、別にそれだったら既存のものに機能を追加するか互換のものを作れたんじゃないかなあ?
それ以外に特徴は、これと言ってないです。
 
 
OS:Linux、Windows
言語:C++
 
 
 
 
 
一言コメント:もうROSでいいよ
 
 
もうここまでくると日本での知名度は0だよ・・・・
コールバック関数を定義する当たり、コーディングがRTMっぽい。
というか全然他と差別化できていない。
 
 
OS:Linux、Mac、Windows
言語:C++
 
 
 
 
 
一言コメント:ごめんなさい。わかりません。
 
 
 
 
一言コメント:ロストテクノロジー
 
 
マニュアルもソースコードもダウンロードできないため、詳細がよく分かりません。
TAOの上に作ったあたりはOpenRTM-aistと近いと思う。
 
 
OS:Linux
言語:C++
 
 
  
 
一言コメント:世界最古のロボット用ミドルウェアかもしれない
 
 
1998年時点でロボット用ミドルウェアの標準インターフェースを考えていたことが地味に凄い。
データポートのみではなく、コンフィギュレーションパラメータのような仕組みもある。
どうして流行らなかったのか。そもそも知名度が低いのか。
 
 
OS:Linux、Windows、Mac
言語:C++
 
 
 
 
OPEN-R

一言コメント:もうこれはいいだろ・・・

ソニーのAIBO用のソフトウェア開発キットです。それ以上でも以下でもありません。


OS:Windows、Linux、FreeBSD、Solaris、Mac
言語:C++
 
 
 
Carmen
 
一言コメント:もう疲れた
 
ロボットナビゲーションキットという位置づけなので、少し毛色が違うかもしれない。
2000年ぐらいから動いているので歴史は長いが、2008年を最後に更新がないので終わってからの歴史も長い。
 
 
  
OS:Linux
言語:C



結論を言ってしまうと、好きなものを使えばいいじゃない、としか言えません。
物好きな人はCCAとかMIRAとかMOOSとか使えばいいと思います。どうせROSだって10年後には「え?ROSなんてまだ使ってるのwww」みたいな扱いになってるだろうし、標準規格とか細かいことは考えずに好きなものを使えばいいと思いますよ。

ここで取り上げたロボット用ミドルウェアの性能比較をだれかやってください。


(追記)
そういえばRobolinkとかいうのもあったね。よく知らないけど。
OrcaとORCAは別物なんだっけ?なんだか被る名前付けたのがOrca最大のミスだったような気がする。
RockはOROCOSベースで作っているものだから、別に取り上げなくていいか。






にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村のロボットのカテゴリから
全然人が来ない・・・

人気ブログランキングへ
以下は個人の感想であって、間違いや偏見に満ち溢れています。真に受けないでください。




OROCOS

一言コメント:ROSより流行っていてもおかしくないぐらい洗練はされている
 
 
OROCOSはRTT(リアルタイムツールキット)、KDL(キネマティクス・ダイナミクスライブラリ)、BFL(ベイジアンフィルタライブラリ)の3つの要素から構成されています。このうちミドルウェアに相当するのはRTT。
やたらとリアルタイム性を主張していますが、このリアルタイムが何を指しているのかがよく分からない。
2002年の時点でリリースされており歴史はかなり古い。
状態遷移マシン、1つのスレッドで複数のコンポーネントを実行するなどの機能があり洗練されている。
RTMに一部準拠という記述を他のサイトで見たのですけど、そうなのかどうか分かりません。
 
OS:Windows、Linux
言語:C++





CCA

一言コメント:今更感漂う
 
 
2011年ぐらいに初回リリースがあったみたいだけど、なんだかものすごく今更感が漂っています。
そのころになったらROSやOpenRTM-aistだってあったわけだし、どうして独自に作ろうと思ったのか。なんだか状態遷移がRTMとよく似ています
実行コンテキストのような仕組みがあるあたり、ROS1より洗練されていると言えなくもないですが、車輪の再発名を無くそうというのがロボット用ミドルウェア利用の目的にあるはずなのに、ミドルウェアの再発名をしていたら本末転倒です。せめて他のミドルウェアと互換のものを作っていたらなあ。別にRTM準拠でも良かっただろうに。
 
OS:Linux
言語:C++
 
 
Orca

一言コメント:全体的にRTMっぽい
 
 
コンポーネントベースを開発コンセプトにしているあたり、RTMに近いのだろうとは思う。
通信にIceを利用した点もなんか似ている。
やたらと対応するOSが多いのも似ている。
標準規格を持っていないOpenRTM-aistなので、流行る理由も特になかったような気がする。
 
OS:Linux、QNX、Windows、Mac
言語:C++、Java、Python、PHP





Microsoft Robotics Developer Studio
 
一言コメント:ツールは非常に充実
 
 
VPL等のツールは非常に充実しているが、他のロボット用ミドルウェア上に作ればよかったのではないかという感じがします。ROSが普及したあたり、Windowsでの動作は必須ではなかったのも問題かもしれません。
まあでも、2006年ごろはまだこれといったミドルウェアが無かったかもしれません。当時のことは知りませんけど。
既に開発終了しているみたいです。
 
OS:Windows
言語:.NET、VPL(ビジュアルプログラミング言語)




RSNP

一言コメント:インターネットで接続するロボット用、そもそもロボットである必要はあるのか?
 
 
インターネットでサービスロボットを接続することを目的にしており、他とは毛色が違う。
サーバーとクライアント間の通信ライブラリを提供している。
最近の動向はよく分からない。WebSocketには対応したのだろうか?
ライブラリの入手のハードルは高い。一見さんが取っ付きやすいように、お試し用のRSNPサーバーをいくつか運用しないと普及はしない。というか、動かしてみようのページにあるRSiロボットマップにアクセスできないのだけど、やる気はあるのだろうか?
 
OS:Windows、Linux、Android
言語:Java



ORiN
 
一言コメント:産業機器用ミドルウェア、競合相手は別にいる
 
 
FA機器をターゲットにしているため、他のミドルウェアとは少し違う。
最初から研究や教育ではなく実用化を目的としており、ROSとは違う独自の立ち位置を築いている。逆に言えばFL-net等の別の競合相手がいる状態なので、今後生き残れるかはよく分かりません。
2001年にバージョン1.0が制定されており、歴史はかなり古い。
基本的には産業用ロボットとアプリケーションを連携させるミドルウェアであり、他のミドルウェアよりもモジュールの抽象度が高い部分を扱うのだとは思います。
ORiN2 SDKを購入する必要があるわけですが、逆に言えば金で解決できるのはいい点かもしれません。
 
 
 
OS:Windows、Linux
言語:C++、.NET※、Java※、VBScript※
※アプリケーション部のみ





RTミドルウェア
 
一言コメント:他の活用分野を見つける方が・・・
 
 
規格としては一番洗練されている。
ただコンポーネントベースの開発を念頭に置いたツールがロボット屋さんには取っ付きづらく、足を引っ張る結果になっている感は否めない。肝心のツールもなんだか中途半端で使いづらい部分がある。
大学の研究者や学生は全部main文に処理を記述してただ実験中だけ動くものを作れればいいと思っている連中なので、RTCを状態遷移などは煩わしいだけです。
例えば、サービスポートは非アクティブ状態の時に呼び出しができないようになっているわけですが、これはただ使いたいだけの人には理解不能です。大学の研究者と企業のシステムエンジニアとの考え方の乖離が大きすぎる。
前から言っているが、ロボット以外の活用分野を見出す方が現実的だと思う。
RTMには一応、RTMSafetyという有料で購入できるミドルウェア実装があるので、金で解決することもできます。
標準規格を持っているのはかなり優位になる点になる可能性はあります。ROSはただのソフトウェアなわけだから10年後に消えていてもおかしくありませんが、RTMは標準規格なので10年後に消えているということはあり得ません。まあOpenRTM-aistがROSより先に消えて規格だけ残っている可能性が高そうですが。

 
OS:Windows、Linux、VxWorks、QNX、(FreeBSD、Mac、Android、Toppers、RTA-OSEK、OSなし)
言語:C++、Python、Java、(C、.NET、Erlang、Lua)
 
 
 
ROS
 
一言コメント:実用化への道は果てしなく遠いが、そんな事考える必要はない?
 
 
他のミドルウェアと比較すると圧倒的なシェアを誇るが、研究用途から脱するのは相当先の話だと思う。
豊富な計算資源を前提としているため、製品に組み込んで使うのは難しい。
ROS2が普及すれば状況が良くなる可能性はありますが簡単な話ではありません。
ROSでロボットを開発していたけど、結局ほぼすべてのノードを自前で作ったなんでネガティブな話を聞くことも珍しくないし。まあROSに限った話ではないけど。
そもそもROSの場合、製品でROSを動かすことは考えずに、研究、教育目的かプロトタイピング用と割り切るのが正解です。ROS2は普及しないと思う。

 
OS:Linux、(Mac、Android、Windows?)
言語:C++、Python、(Java、octave、Lisp、Ruby、Lua)





現在も更新されているロボット用ミドルウェアは、ROS、RTM、OROCOS、Player/Stageぐらい?ORiNとRSNPはちょっと毛色が違うので。

まとめると以下のような感じ。
  • 企業の人は安易にROSに手は出さないほうがいい。どうせ全部作り直すことになります。
  • RTM、ORiNは金でサポートを受けられる製品もありますが、それだけの見返りがあるかは不明。RTMSafetyは使ったことないです。
  • CCAがなぜ今更独自のミドルウェアを作ったのか意味不明と言ったが、ROSも出てきたときには既にRTMやOROCOSがあったので意図が不明ではある。
  • Microsoft Robotics Developer Studioはいろいろと惜しい
  • RSNPは存在感が(僕の中で)年々薄れている。
(追記)
ここで取り上げなかったロボット用ミドルウェアについては次の記事で取り上げます。



にほんブログ村 科学ブログ ロボットへ
にほんブログ村のロボットのカテゴリから
全然人が来ない・・・

人気ブログランキングへ
次のページ >>
カレンダー
06 2018/07 08
S M T W T F S
1 2 3 4 5 6 7
8 9 10 11 12 14
15 16 17 18 19 20 21
22 23 24 25 26 27 28
29 30 31
フリーエリア
最新CM
[08/24 Nobu]
[08/24 puku]
[08/22 Nobu]
[08/22 puku]
[04/17 Nobu]
プロフィール
HN:
Nobu
年齢:
29
性別:
男性
誕生日:
1988/09/22
職業:
あれ
趣味:
妄想、自堕落
バーコード
ブログ内検索
P R
カウンター
忍者ブログ [PR]