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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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本当は今回で終わりのはずだったのですが、作品が出そろっていないので次も書きます。


そういえば、今年は個人賞をだしています。
自分以外の作品にコメントを投稿するだけで作品の出来は一切問わない賞なので、欲しければだれでも取れます。まだだれもコメントを投稿してないので非常に不安ですが。
何故か受賞基準が書いていませんが、3作品以上にコメントしないと受賞対象にはなりません。






今日はこの作品の感想を書きます。
一体どういう動作をするのかよくわかりません。ちょっとこのままでは厳しいような気がします。
restartやreset等のコマンドをTimedString型でやり取りするのは使い方が分かりづらいので、サービスポートを使ったほうがよかったと思います。
というか実装方法が根本的に間違っているような感じがします。
どうもAVSdeviceSDKのサンプルを起動するRTCみたいなのですが、AVSdeviceSDKのサンプルコードを参考にしてRTCを実装するのが正解だと思います。









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今年は作品数が少ないのでここから後半戦です。


今日はこの作品の感想を書きます。

作品の出来はいいと思います。なんで去年あんなに辛い評価だったのかはわかりませんけど。
マニュアルは組み立て方まで記載しており、評価は高そうです。
ただ、肝心の起動スクリプトが・・・なんだか作りが適当というか、微妙な感じがします。
どうでもいいですが、pygameは開発終了しているらしいのでPySDL2を使ったほうがいいかもしれません。
TimedDoubleSeq型やTimedBooleanSeq型ばかりを使用しているのも気になります。





次はこの作品の感想を書きます。

個人的な評価は高いです。シンプルなGUIなのは評価できる点だとは思います。


ただ、RTシステムエディタにはRTシステム復元時に、コネクタやコンフィギュレーションパラメータだけではなく、マネージャからRTCを起動する機能があるので、それをうまく使ったほうが汎用性が高いものが作れたかもしれません。問題はRTシステムエディタのソースコードを編集できる人間が一体何人いるのかという問題がありますが。

というかRTCがノンアクティブ状態という表現は初めて聞いたのですが、これは正しい表現なんだろうか・・・

ソースコードに関しては、もう少しコメント文を書いたほうがいいとは思います。










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今日はこの作品の感想を書きます。

全体的な完成度が高く、今年の作品の中で1~2を争うぐらいの出来だと思います。
ただ何がアピールポイントなのか1番よくわからないのもこの作品です。
いったい今までと何が変わったのかをもう少し強調しないと辛い評価になるかもしれません。

起動スクリプトを用意しているのは親切だと思います。


ソースコードを読んだ感じですが、グローバル変数を多用しているのは気になります。
マジックナンバーも多いなあ。別にほかの作品も同じだけど。
ImageSelectorのonActivate関数でRTC_ERRORをそのまま書いてある箇所があるけど、これはおそらくreturnを付けるのが本来の意図なんだと思います。ほかにもミスはあるのでしょうけど、読む気力がないです。


データ型については人座標をTimedDoubleSeqにしているのは、独自データ型を使ったほうがよかったのではないかと思います。サービスポートをうまく使ったほうが、RTCの使い勝手がよくなる可能性はありそうです。RTCの設計についてはもっと考える余地があったのではないかと思います。






次はこの作品の感想を書きます。

マニュアルがちょっと雑だなあ。
そりゃページ数が多ければいいというわけではないけど、第三者が利用するための最低限の情報は必要です。
OpenRTM.NETを使った作品を出す人は珍しいです。

なんだか入出力データの単位がよくわかりません。
データポートで入出力するデータの単位はSI単位が基本です。
TimedVelocity2D型はm/s、rad/s、TimedPose2Dはm、radと決められています。
mmやcmでバラバラだと相互運用は不可能です。

それにしてもRSNPMobileRobotというRTCはどこで入手できるのだろうか。
あとデバッグビルドのファイル配布はやめてほしいです。

これだけマジックナンバーだらけなのは、少し問題だなあ。
onExecuteに300行以上も書いているのもまずいけど。








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今日からRTMコンテストの作品の悪口評価を始めます。
もうマニュアルがpdfでも文句は言わないようにします。言っても無駄なようなので。


その前に、僕以外に過去のコンテストの審査にケチを付けている人がいるらしいですが、賞金を出してもらっている立場なので、審査する人が好きなように評価した結果と考えるしかないです。優劣とは関係ありません。不条理な評価は当たり前です。たとえクジ引きで受賞者を決めていたとしても文句を言われる筋合いはありません。


過去には著作権的に大きな問題のある作品が受賞したこともあるので、こういう場合は表彰した団体の信用が下がってしまいます。
騙された被害者側なのは間違いないのですが、審査方法に問題があったのではないかという疑惑が付きまとうことになります。
賞金を出してもらっておいて理不尽ですが、こういうことが起こってしまう可能性があるので注意が必要です。




それはさておき、ほかの作品の悪口を書きます。賞を出している人はぜひ参考にしてください。


まずはこの作品の感想を書きます。

パッと見た感じで、外部ライブラリのライセンスファイルが見当たらないのは非常に気になります。
ソースコードを読んだ感じですが、onActivateでdatasetというコンフィグレーションパラメータがcocoの時に「self._CLASSES = CLASSES_COCO」と記述があるのですが、datasetがvocの時にはなぜかself._CLASSESにCLASSES_VOCを格納する記述がないのはミスである可能性が高そうです。全体的にミスと思われる個所が多いです。


どうでもいいですが、Python3ではlong型が無くなったので使わないほうがいいかもしれません。
マニュアルについてですが、導入手順が詳しく書いてあるため評価は高いです。
ただ、それだけ導入が難しいということなので、必要なライブラリをインストールするスクリプトを作成したほうがいいと思います。

独自データ型を用意したのは評価高そうです。データ転送するうえで必要な情報をもっと列挙したほうがいいかもしれません。




次にこの作品の感想を書きます。
コンベックス伸縮機構とかいう謎機構は斬新だと思います。それで評価されるかはおいといて。

まず一つ、デバッグビルドのファイルを配布するのはやめましょう。毎年言ってるけど。
OpenRTM-aist-1.1.0やCMake 2.8.8をいまだに使っていることは少し衝撃的です。

ソースコードを読んだ感じですが、onExecuteに380行ものコードを記述するという禁忌を犯しています。あとマジックナンバーが多すぎます。

マニュアルに関しては、ページ数を見てわかる通り「6 システム使用方法」が3ページしかありません。
もちろんそれで使えるようになるのであれば文句はないのですが、少なくとも僕の理解力では不可能です。
そしてなぜモーターの入力がTimedLong型なのか。
表8がバグっているので修正が必要です。









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国際ロボット展のRTM講習会の内容ですが、前日に人工知能学会のRTM講習会がある関係からEV3を使います。

ロボット2台使う贅沢な内容なのですが、あまり人気はないみたいです。
Flipコンポーネントは古臭いので廃止しました。二度とやりません。







Windows 10 IoTにOpenRTM-aistをインストールする手順をまとめました。
とりあえず今までにRaspbianで動くRTCもいくつか作ったのですが全て捨てて、WIndows IoTに徐々に移植する方向で考えたいと思います。








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1988/09/22
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