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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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ネームサーバーを起動するのが面倒くさい、RTシステムエディタを起動するのも面倒くさいし、手順が複雑化しすぎています。

できればGUIを一つ起動するとネームサーバーもRTシステムエディタも何もかも起動して、RTCのリストを表示するGUIもついでに表示する、RTCのソースコードも編集できるぐらいの親切なツールがあればいいのですが、誰も作ってくれません。



とりあえず、RTMコンテストにOpenRTM-Pythonプラグインを出すので、それのおまけの機能としてRTCリスト表示プラグイン、RTCソースコード動的編集プラグインも追加します。



とりあえず本格的に作業を始めるのは11月に入ってからでないとできません。
作品登録締め切り10月31日だけど。











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今年はコンテストは出さないと言ったのですが、謎の圧力により出すことになりました。
嘘ついて申し訳ありません。
とは言っても、頼まれたから出すのであって出す気がなかったのは本当なので自分が悪いとは思っていません。
どうせ出すのはChoreonoidのプラグインなので、出しても出さなくても最優秀賞の審査には特に影響はないと思います。




Lua版RTミドルウェアは来年出します、多分。来年は本気出す。



Pythonで十分だからLua版なんて作る意味がないなんて話も聞いたような気がしますが、まあ待ってください。
確かにLuaとPythonの動作速度の差なんてC言語と比較したら大したことないだろうし、それどころかLuaの方がPythonよりメモリ使用量が大きいというデータもあります。


ただそれはLuaVM上で動かしたらの話で、LuaJITで動かしたらC言語に匹敵する速度が出る場合もあります。PyPyを使えばいいとか言ってはいけない
まあPyPyはC言語のライブラリが使えないので、実質的にCORBAの実装がないのが問題ではあります。

既に開発中のLua版RTMがLuaJITで動くことは確認済みなので、あとは中身を実装するだけです。

socketやoil等のdllを使うluaライブラリが必要な場合、LuaJITのライブラリとリンクしたものでないとWindowsでは駄目なようなので多少環境構築は面倒ですが、こちらでビルドしたものを提供すれば大した問題ではありません。

まあ今年出さないソフトウェアの話をしても意味がないのですが、暇があれば作業はするので完成したら使ってあげてください。






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SI2017の登録締め切りは過ぎたので、これで今年はRTMコンテストには出さないことは確定しました。


OpenRTMのLua版が完成していれば出したのですが、とても間に合いそうにないので来年出します。


いろいろやりたいことはあるのですが、なかなかやる時間がないです。


・ソースコードを書く要領でRTシステムを作成するツール

例えば以下のようにRTCのアウトポートからデータを受信するreadData関数を使用したPythonスクリプトを実行すると、実行開始時にOpenCVCameraコンポーネントを起動してreadData関数実行時にアウトポートが送信したデータを取得してcamera_imageに格納します。
その後、OpenCV等の関数を使って画像を処理した後にRTCのインポートにデータを送信するwriteImage関数を呼ぶとCameraViewerに画像データを送信するようなことのできるツール。


import cv2

camera_image = readData("OpenCVCamera", "out")
fliped_image= cv2.flip(camera_image, 0)
writeImage("CameraViewer","in",fliped_image)




・似たデータ型のデータポート同士を接続する機能

TimedVelocity2DとTimedVelocity3D等、似たデータ型でも接続できる機能。
そもそもOpenRTM-aistでデータ転送できるかどうかはバイナリデータがアンマーシャリングできるかにかかっているので、どのデータ型とどのデータ型が似ているかとどの値をどこに割り当てるかをデータベースに登録しておいて似たデータ型でアンマーシャリングできるかをすべてのパターン試して、アンマーシャリング出来たら値を適切に割り当てればこの機能は実現可能だと思います。



・動画通信用データ型
一般的な動画のエンコード、デコードができればいいので、そんなに難しい話ではないと思う。


・Visual SLAM
一応、ATAMで作ったものが手元にはあるのですが、開発途中で放置しています。


・何か適当なロボットをRTC化
https://fabcross.jp/news/2017/20170814_crazypi.html
https://fabcross.jp/news/2017/20170217_dexter.html










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今更ですがRTMサマーキャンプの感想を書きます。
去年と今年しか知らないので何が普通かはよく分かりませんが、今年はよくロボットが動いた印象はあります。
今年は誰もOROCHIを使おうとしなかったのが幸いしたかもしれません。





RTMコンテストですが、今年は出しません。辞める辞める詐欺ではないです。
作業する時間が無いです。

ChoreonoidのOpenRTMプラグインPython版とか出してもいいのですが、Chorenoidのpython bindingsライブラリが一体どうなるのかよく分からないのでコンテストに出すのはタイミングが悪いです。まだ使ってもらう段階ではありません。

いっそのことデータ型のマニュアルを出そうとも思ったのですが、流石に無茶が過ぎるように思います。

OpenRTM Lua版が出せるのが一番なのですが、時間が無いので無理です。来年以降に出すかもしれません。


今年は個人賞を出すので、審査だけします。
ちなみに個人賞は以下のものを考えています。


難癖をたくさんつけたで賞(仮)
もしくは モンスタークレーマー賞(仮)

内容(以下は仮です)
RTミドルウェアコンテスト参加者同士の相互フィードバック促進のために、プロジェクトページに活発にコメントした作者、共著者を表彰します。
最低3作品以上へのコメントを受賞条件とします。ただしRTMサマーキャンプの講師、実行委員は受賞対象外とします。




おそらく受賞対象者なしになると思うのですが、誰でも取れる賞なので頑張ってください。





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結局サマーキャンプの参加人数は残り4人から動かず。
と言うか実は1人減っています。

Githubで僕のリポジトリをフォークした人とかが来るかと期待したのですが、全くそんなことはありませんでした。

まあ予想通りなのであまり気にしてないです。



僕はサマーキャンプ中2回ほど抜ける予定なので、分からないことがあったら偉い人にきいてください。







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1988/09/22
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