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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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ものすごく今更ですが、サマーキャンプの感想を書きます。
書く気はあったのですが、やる気が出なかったため更新が滞りました。
なんだか嫌味を言われそうなので更新します。


まあ、みんな動いたのはよかったと思います。


なんだか独自のデータ型を使う難易度が下がるどころか上がっているような気がします。

そもそも独自のデータ型を多用すること自体反対なのですが、タイムスタンプが無いデータ型が使えなくなったので、ひょっとしたら既存の独自データ型も使えなくなっている可能性があります。


あと、やっぱり班は所属バラバラで混ぜたほうがよさそうです。



今年は後はコンテストですが、Lua版RTMを超える作品が出てこないことを祈っています。
いや出てきたら出てきたで嬉しい誤算ではあるのですが、あれだけ去年から「来年は本気出す」とか言ってて負けたら恥ずかしいです。





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豪雨災害の一連の報道を見て気づいたのですが、関東の人の中には以下のような序列があるみたいです。
 
 
関東
近畿
東海
北海道 九州 タイ
中国 北陸
~~~~~~~~~~~~~
越えられない壁
~~~~~~~~~~~~~
四国


 
 
愛媛よりもタイの少年たちの方が重要だということが、今回のことでよく分かりました。






それはさておき、7月6日のRTM講習会の感想を書きます。

RTC Builderのバグだけはちょっと想定外だったのですが、それ以外は大きなトラブルは起こりませんでした。なので、書くこともあまりありません。

名城大の講習会は参加者少数のため実施しなかったらしいのですが、この内容の講習は本来であれば何万円も取られるので、受講した方が得だと思いますよ?例えば、ポリテクセンターのRTM講習会だと25000円取られます。





なんだか、某大学院でRTMを使う授業があるのですが、Twitterで「もうOpenRTMはほんと無理」とか言っている人がいるのですが、若干誤解している部分もあるのではないかと思います。と言うより、この人はVisual Studioのビルドの件もですが、誤解が多いです。誰か誤解を解いてあげてください。お願いします。





まず、ROSはgit cloneしてからcatkin_makeするだけでビルドできるので楽だというのは、別にOpenRTMもgit cloneしてcmake、cmake --buildするだけなので、別にそれについては言うほどの大差はないです。
確かにパッケージを管理する仕組みが弱いのはその通りなので、それはOpenRTM-aist 2.0では改善されることを期待しましょう。




とは言っても、そんなに都合よく改善されるかと言ったら、かなり怪しいです。
基本的に研究者が開発しているので、実験的な機能が優先になる傾向があります。
例えば、マネージャ関連の機能とか、VxWorksの対応とか、ほとんどの人は使わないような機能です。
ユーザビリティに関わる部分の優先度は低いので、ROS並みに使いやすくなるのはかなり先の話だろうとは思います。









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北九州は手榴弾が落ちていると聞いていたので期待していたのですが、そんなことはありませんでした。
小倉から松山に行く船に乗ったら、騙されてエスポワールに乗せられるのではないかと期待しているのですが、小倉から松山に行く機会がないので確認できていません。


今年もROBOMECH2018でRTM講習会をやったわけですが、まあいろいろ失敗しました。
WEBページの資料に書いたことがスライドに書いてなかったりしたのは少し問題だったかもしれません。あとWindowsとUbuntuの両方に対応するのは大変。


来年は広島らしいので、中国地方2回目のRTM講習会になる予定です。
ちなみに四国では一度も開催したことがありません。64回開催して0回です。


最終手段としてSICEの四国支部学術講演会で発表して開催してほしい人を探すという事も考えているのですが、11月だからどちらにしてもだいぶ先の話です。
SI2019は香川らしいけど、SIでは講習会はやってないからなあ。



まあどちらにしても、今年中に実現するのは無理そうです。




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なんだかTwitterでOpenRTMは使いづらいみたいなことを言われてますが、これはいろんな人が言っています。
まあ確かにeclipseとかcmake-guiとかVisual Studioとかいろいろ起動するのは非常に面倒なのですが、別にcmake-guiとVisual Studioはコマンドで操作したら起動する必要はないです。

と言うか、eclipse以外何も起動せずに開発する方法はあります。

まずRTC Builderで適当にRTCを作成します。



ここでCMakeを実行する必要があるわけですが、これは以下のコマンドを実行するバッチファイルを作れば一発でビルドできます。


cd /d %~dp0
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_GENERATOR="Visual Studio 15 2017 Win64" ..
cmake --build . --config Release --target ALL_BUILD
pause


まず以下の手順でバッチファイル、もしくはシェルスクリプトを追加します。














バッチファイルをダブルクリックして実行後、更新するとビルドして実行ファイルを生成します。ソースコードはeclipse上で適当に編集してください。







このファイル、というかコマンドを実行してくれるAntファイルを自動生成してくれれば楽なのですが、そんな気の利いた機能はRTC Builderにはありません。諦めてください。


この方法の問題点として、RT System Editor起動時にパッケージエクスプローラが消えてしまうため、RT System Editor起動時にRTCの起動ができないという事があるのですが、RT System Editorはそんなことは想定していません。諦めてください。

ただRTC起動時にコネクタを接続する方法はあるため、別にRT System Editorは必須ではないです。


Eclipse CDTでデバッグできたらいいような感じもしますが、どうせeclipse上でC/C++パースペクティブに切り替えなければならないのでVisual Studioを起動しても大差ないです。




結論を言うと、OpenRTM-aistが使いづらい原因の9割ぐらいはRTC Builder、RT System Editorにあるため、これがどうにかならないといかんともしがたいです。ユーザーの作業を減らそうという方向のようには見えないし、今後改善する見込みは薄いように思います。








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前回の記事で取り上げなかったロボット用ミドルウェアについて取り上げます。
何度も言いますが、以下は間違い、偏見、悪意に満ち溢れているため、真に受けないでください。
 
 
 
 
一言コメント:特徴は何?
 
 
日本でもそこそこ知名度があるが、ユーザーは見たことないです。
通信ライブラリの提供になるわけですが、いまだにYARPの特徴は理解できてません。
たくさんの通信プロトコルが扱えるのが特徴なのか。
 
 
OS:Linux、Mac
言語:C++
 
 
 
 
 
一言コメント:他の分野では使われているのだろうか・・・
 
 
先に言っておきますが、LCMは通信部分を提供するライブラリであって、ロボット用ミドルウェアではありません。
通信部分だけの提供なので、確かにシンプルではあるけど、それならロボット屋さんはROS使うよね・・・
LCMを使ってRTMを実装することもできるだろうけど、需要は特になさそうです
 
 
OS:Linux、Mac、Windows、Solaris、FreeBSD
言語:C、C++、.NET、Java、Lua、Python、MATLAB
 
 
 
 
 
 
一言コメント:StageやGazebo目的で使う(僕は)
 
 
正直、今の状況は分かりません。
ただ10年ぐらい前でも、日本で使っている人が少数ですがいました。
どっちかと言えば、PlayerよりもStageやGazeboを目的で使います、いや、別にそれはROSだってそうか。


OS:Linux、Solaris、FreeBSD
言語:C++、Tcl、Java、Python
 
 
 
 
 
 
一言コメント:これも今更感が
 
 
 
今も頻繁に更新されている。
比較対象にRTMが無い当たり、欧米でのRTMの知名度もよく分かります。
データを格納するキューに工夫があるらしいが、別にそれだったら既存のものに機能を追加するか互換のものを作れたんじゃないかなあ?
それ以外に特徴は、これと言ってないです。
 
 
OS:Linux、Windows
言語:C++
 
 
 
 
 
一言コメント:もうROSでいいよ
 
 
もうここまでくると日本での知名度は0だよ・・・・
コールバック関数を定義する当たり、コーディングがRTMっぽい。
というか全然他と差別化できていない。
 
 
OS:Linux、Mac、Windows
言語:C++
 
 
 
 
 
一言コメント:ごめんなさい。わかりません。
 
 
 
 
一言コメント:ロストテクノロジー
 
 
マニュアルもソースコードもダウンロードできないため、詳細がよく分かりません。
TAOの上に作ったあたりはOpenRTM-aistと近いと思う。
 
 
OS:Linux
言語:C++
 
 
  
 
一言コメント:世界最古のロボット用ミドルウェアかもしれない
 
 
1998年時点でロボット用ミドルウェアの標準インターフェースを考えていたことが地味に凄い。
データポートのみではなく、コンフィギュレーションパラメータのような仕組みもある。
どうして流行らなかったのか。そもそも知名度が低いのか。
 
 
OS:Linux、Windows、Mac
言語:C++
 
 
 
 
OPEN-R

一言コメント:もうこれはいいだろ・・・

ソニーのAIBO用のソフトウェア開発キットです。それ以上でも以下でもありません。


OS:Windows、Linux、FreeBSD、Solaris、Mac
言語:C++
 
 
 
Carmen
 
一言コメント:もう疲れた
 
ロボットナビゲーションキットという位置づけなので、少し毛色が違うかもしれない。
2000年ぐらいから動いているので歴史は長いが、2008年を最後に更新がないので終わってからの歴史も長い。
 
 
  
OS:Linux
言語:C



結論を言ってしまうと、好きなものを使えばいいじゃない、としか言えません。
物好きな人はCCAとかMIRAとかMOOSとか使えばいいと思います。どうせROSだって10年後には「え?ROSなんてまだ使ってるのwww」みたいな扱いになってるだろうし、標準規格とか細かいことは考えずに好きなものを使えばいいと思いますよ。

ここで取り上げたロボット用ミドルウェアの性能比較をだれかやってください。


(追記)
そういえばRobolinkとかいうのもあったね。よく知らないけど。
OrcaとORCAは別物なんだっけ?なんだか被る名前付けたのがOrca最大のミスだったような気がする。
RockはOROCOSベースで作っているものだから、別に取り上げなくていいか。
OpenRDKは・・・・まあいいか。面倒くさい。
ERSP11とか言うのもあるらしい。






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1988/09/22
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