ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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国際ロボット展のRTM講習会の内容ですが、前日に人工知能学会のRTM講習会がある関係からEV3を使います。
ロボット2台使う贅沢な内容なのですが、あまり人気はないみたいです。
Flipコンポーネントは古臭いので廃止しました。二度とやりません。
Windows 10 IoTにOpenRTM-aistをインストールする手順をまとめました。
とりあえず今までにRaspbianで動くRTCもいくつか作ったのですが全て捨てて、WIndows IoTに徐々に移植する方向で考えたいと思います。
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全然人が来ない・・・
ロボット2台使う贅沢な内容なのですが、あまり人気はないみたいです。
Flipコンポーネントは古臭いので廃止しました。二度とやりません。
Windows 10 IoTにOpenRTM-aistをインストールする手順をまとめました。
とりあえず今までにRaspbianで動くRTCもいくつか作ったのですが全て捨てて、WIndows IoTに徐々に移植する方向で考えたいと思います。
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全然人が来ない・・・
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それにしても、Twitterでopenrtmというアカウント名の人がいるけど、いったい何者なんだ・・・
公式でもないのになぜこんな名前を付けたのかは謎ですが、そっとしておこうと思います。
RTM講習会は関東、関西、九州、北海道、東北、北陸、東海、中国地方で開催したことはありますが、四国では未だに一度も開催されたことがありません。
いくつか理由はあると思うのですが、ROBOMECHが四国では開催しないので講習会を併催することがないということが大きいと思います。つまりいじめです。
計測自動制御学会の中部支部主催でROS講習会があるらしいけど、四国支部のイベントはホームページを見ても何があるのかさっぱりわかりません。
状況を鑑みると、当分は無理そうなのであまり考えないようにします。
公式でもないのになぜこんな名前を付けたのかは謎ですが、そっとしておこうと思います。
RTM講習会は関東、関西、九州、北海道、東北、北陸、東海、中国地方で開催したことはありますが、四国では未だに一度も開催されたことがありません。
いくつか理由はあると思うのですが、ROBOMECHが四国では開催しないので講習会を併催することがないということが大きいと思います。つまりいじめです。
計測自動制御学会の中部支部主催でROS講習会があるらしいけど、四国支部のイベントはホームページを見ても何があるのかさっぱりわかりません。
状況を鑑みると、当分は無理そうなのであまり考えないようにします。
ネームサーバーを起動するのが面倒くさい、RTシステムエディタを起動するのも面倒くさいし、手順が複雑化しすぎています。
できればGUIを一つ起動するとネームサーバーもRTシステムエディタも何もかも起動して、RTCのリストを表示するGUIもついでに表示する、RTCのソースコードも編集できるぐらいの親切なツールがあればいいのですが、誰も作ってくれません。
とりあえず、RTMコンテストにOpenRTM-Pythonプラグインを出すので、それのおまけの機能としてRTCリスト表示プラグイン、RTCソースコード動的編集プラグインも追加します。
とりあえず本格的に作業を始めるのは11月に入ってからでないとできません。
作品登録締め切り10月31日だけど。
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全然人が来ない・・・
できればGUIを一つ起動するとネームサーバーもRTシステムエディタも何もかも起動して、RTCのリストを表示するGUIもついでに表示する、RTCのソースコードも編集できるぐらいの親切なツールがあればいいのですが、誰も作ってくれません。
とりあえず、RTMコンテストにOpenRTM-Pythonプラグインを出すので、それのおまけの機能としてRTCリスト表示プラグイン、RTCソースコード動的編集プラグインも追加します。
とりあえず本格的に作業を始めるのは11月に入ってからでないとできません。
作品登録締め切り10月31日だけど。
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全然人が来ない・・・
今年はコンテストは出さないと言ったのですが、謎の圧力により出すことになりました。
嘘ついて申し訳ありません。
とは言っても、頼まれたから出すのであって出す気がなかったのは本当なので自分が悪いとは思っていません。
どうせ出すのはChoreonoidのプラグインなので、出しても出さなくても最優秀賞の審査には特に影響はないと思います。
Lua版RTミドルウェアは来年出します、多分。来年は本気出す。
Pythonで十分だからLua版なんて作る意味がないなんて話も聞いたような気がしますが、まあ待ってください。
確かにLuaとPythonの動作速度の差なんてC言語と比較したら大したことないだろうし、それどころかLuaの方がPythonよりメモリ使用量が大きいというデータもあります。
ただそれはLuaVM上で動かしたらの話で、LuaJITで動かしたらC言語に匹敵する速度が出る場合もあります。PyPyを使えばいいとか言ってはいけない
まあPyPyはC言語のライブラリが使えないので、実質的にCORBAの実装がないのが問題ではあります。
既に開発中のLua版RTMがLuaJITで動くことは確認済みなので、あとは中身を実装するだけです。
socketやoil等のdllを使うluaライブラリが必要な場合、LuaJITのライブラリとリンクしたものでないとWindowsでは駄目なようなので多少環境構築は面倒ですが、こちらでビルドしたものを提供すれば大した問題ではありません。
まあ今年出さないソフトウェアの話をしても意味がないのですが、暇があれば作業はするので完成したら使ってあげてください。
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全然人が来ない・・・
嘘ついて申し訳ありません。
とは言っても、頼まれたから出すのであって出す気がなかったのは本当なので自分が悪いとは思っていません。
どうせ出すのはChoreonoidのプラグインなので、出しても出さなくても最優秀賞の審査には特に影響はないと思います。
Lua版RTミドルウェアは来年出します、多分。来年は本気出す。
Pythonで十分だからLua版なんて作る意味がないなんて話も聞いたような気がしますが、まあ待ってください。
確かにLuaとPythonの動作速度の差なんてC言語と比較したら大したことないだろうし、それどころかLuaの方がPythonよりメモリ使用量が大きいというデータもあります。
ただそれはLuaVM上で動かしたらの話で、LuaJITで動かしたらC言語に匹敵する速度が出る場合もあります。PyPyを使えばいいとか言ってはいけない
まあPyPyはC言語のライブラリが使えないので、実質的にCORBAの実装がないのが問題ではあります。
既に開発中のLua版RTMがLuaJITで動くことは確認済みなので、あとは中身を実装するだけです。
socketやoil等のdllを使うluaライブラリが必要な場合、LuaJITのライブラリとリンクしたものでないとWindowsでは駄目なようなので多少環境構築は面倒ですが、こちらでビルドしたものを提供すれば大した問題ではありません。
まあ今年出さないソフトウェアの話をしても意味がないのですが、暇があれば作業はするので完成したら使ってあげてください。
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SI2017の登録締め切りは過ぎたので、これで今年はRTMコンテストには出さないことは確定しました。
OpenRTMのLua版が完成していれば出したのですが、とても間に合いそうにないので来年出します。
いろいろやりたいことはあるのですが、なかなかやる時間がないです。
・ソースコードを書く要領でRTシステムを作成するツール
例えば以下のようにRTCのアウトポートからデータを受信するreadData関数を使用したPythonスクリプトを実行すると、実行開始時にOpenCVCameraコンポーネントを起動してreadData関数実行時にアウトポートが送信したデータを取得してcamera_imageに格納します。
その後、OpenCV等の関数を使って画像を処理した後にRTCのインポートにデータを送信するwriteImage関数を呼ぶとCameraViewerに画像データを送信するようなことのできるツール。
import cv2
camera_image = readData("OpenCVCamera", "out")
fliped_image= cv2.flip(camera_image, 0)
writeImage("CameraViewer","in",fliped_image)
・似たデータ型のデータポート同士を接続する機能
TimedVelocity2DとTimedVelocity3D等、似たデータ型でも接続できる機能。
そもそもOpenRTM-aistでデータ転送できるかどうかはバイナリデータがアンマーシャリングできるかにかかっているので、どのデータ型とどのデータ型が似ているかとどの値をどこに割り当てるかをデータベースに登録しておいて似たデータ型でアンマーシャリングできるかをすべてのパターン試して、アンマーシャリング出来たら値を適切に割り当てればこの機能は実現可能だと思います。
・動画通信用データ型
一般的な動画のエンコード、デコードができればいいので、そんなに難しい話ではないと思う。
・Visual SLAM
一応、ATAMで作ったものが手元にはあるのですが、開発途中で放置しています。
・何か適当なロボットをRTC化
https://fabcross.jp/news/2017/20170814_crazypi.html
https://fabcross.jp/news/2017/20170217_dexter.html
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OpenRTMのLua版が完成していれば出したのですが、とても間に合いそうにないので来年出します。
いろいろやりたいことはあるのですが、なかなかやる時間がないです。
・ソースコードを書く要領でRTシステムを作成するツール
例えば以下のようにRTCのアウトポートからデータを受信するreadData関数を使用したPythonスクリプトを実行すると、実行開始時にOpenCVCameraコンポーネントを起動してreadData関数実行時にアウトポートが送信したデータを取得してcamera_imageに格納します。
その後、OpenCV等の関数を使って画像を処理した後にRTCのインポートにデータを送信するwriteImage関数を呼ぶとCameraViewerに画像データを送信するようなことのできるツール。
import cv2
camera_image = readData("OpenCVCamera", "out")
fliped_image= cv2.flip(camera_image, 0)
writeImage("CameraViewer","in",fliped_image)
・似たデータ型のデータポート同士を接続する機能
TimedVelocity2DとTimedVelocity3D等、似たデータ型でも接続できる機能。
そもそもOpenRTM-aistでデータ転送できるかどうかはバイナリデータがアンマーシャリングできるかにかかっているので、どのデータ型とどのデータ型が似ているかとどの値をどこに割り当てるかをデータベースに登録しておいて似たデータ型でアンマーシャリングできるかをすべてのパターン試して、アンマーシャリング出来たら値を適切に割り当てればこの機能は実現可能だと思います。
・動画通信用データ型
一般的な動画のエンコード、デコードができればいいので、そんなに難しい話ではないと思う。
・Visual SLAM
一応、ATAMで作ったものが手元にはあるのですが、開発途中で放置しています。
・何か適当なロボットをRTC化
https://fabcross.jp/news/2017/20170814_crazypi.html
https://fabcross.jp/news/2017/20170217_dexter.html
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