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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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SI2017の登録締め切りは過ぎたので、これで今年はRTMコンテストには出さないことは確定しました。


OpenRTMのLua版が完成していれば出したのですが、とても間に合いそうにないので来年出します。


いろいろやりたいことはあるのですが、なかなかやる時間がないです。


・ソースコードを書く要領でRTシステムを作成するツール

例えば以下のようにRTCのアウトポートからデータを受信するreadData関数を使用したPythonスクリプトを実行すると、実行開始時にOpenCVCameraコンポーネントを起動してreadData関数実行時にアウトポートが送信したデータを取得してcamera_imageに格納します。
その後、OpenCV等の関数を使って画像を処理した後にRTCのインポートにデータを送信するwriteImage関数を呼ぶとCameraViewerに画像データを送信するようなことのできるツール。


import cv2

camera_image = readData("OpenCVCamera", "out")
fliped_image= cv2.flip(camera_image, 0)
writeImage("CameraViewer","in",fliped_image)




・似たデータ型のデータポート同士を接続する機能

TimedVelocity2DとTimedVelocity3D等、似たデータ型でも接続できる機能。
そもそもOpenRTM-aistでデータ転送できるかどうかはバイナリデータがアンマーシャリングできるかにかかっているので、どのデータ型とどのデータ型が似ているかとどの値をどこに割り当てるかをデータベースに登録しておいて似たデータ型でアンマーシャリングできるかをすべてのパターン試して、アンマーシャリング出来たら値を適切に割り当てればこの機能は実現可能だと思います。



・動画通信用データ型
一般的な動画のエンコード、デコードができればいいので、そんなに難しい話ではないと思う。


・Visual SLAM
一応、ATAMで作ったものが手元にはあるのですが、開発途中で放置しています。


・何か適当なロボットをRTC化
https://fabcross.jp/news/2017/20170814_crazypi.html
https://fabcross.jp/news/2017/20170217_dexter.html










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