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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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今回はあの超人気プログラミング言語MoonScriptでRTCを作成します。

とは言ってみたものの、おそらくほとんどの人は知らないと思うので軽く説明します。

MoonScriptはLuaのトランスレータ言語です。
MoonScriptで記述したコードは、Luaに変換後に実行されます。


Luaは言語仕様を極力削減しているため軽量という特徴がありますが、クラスのようなものを定義するにはテーブルを駆使してトリッキーなコードを書く必要があります。
このためほかのプログラミング言語とは大きく違うコーディングを強いられるため可読性が悪いという難点があります。

MoonScriptを使えば、以下のように自然にクラスを定義できます。


class BaseClass
new: (v1) =>
self.v1 = v1

print_func: =>
print(self.v1)

class SubClass extends BaseClass
new: (v1,v2) =>
super v1
self.v2 = v2

print_func: =>
super!
self.v2 += 1
print(self.v2)

test_func = (bc) ->
bc\print_func!

obj = SubClass(1,2)
test_func(obj)
test_func(obj)
test_func(obj)



MoonScriptでRTCを作成すると、以下のようなコードを書くことになります。



---------------------------------
--! @file ConsoleIn.moon
--! @brief アウトポート出力のRTCサンプル
---------------------------------



openrtm_ms = require "openrtm_ms"


-- RTCの仕様をテーブルで定義する
consolein_spec = {
["implementation_id"]:"ConsoleIn",
["type_name"]:"ConsoleIn",
["description"]:"Console input component",
["version"]:"1.0",
["vendor"]:"Nobuhiko Miyamoto",
["category"]:"example",
["activity_type"]:"DataFlowComponent",
["max_instance"]:"10",
["language"]:"MoonScript",
["lang_type"]:"script"}



-- @class ConfigSample
class ConsoleIn extends openrtm_ms.RTObject
-- コンストラクタ
-- @param manager マネージャ
new: (manager) =>
super manager
-- データ格納変数
self._d_out = openrtm_ms.RTCUtil.instantiateDataType("::RTC::TimedLong")
-- アウトポート生成
self._outOut = openrtm_ms.OutPort("out",self._d_out,"::RTC::TimedLong")

-- 初期化時のコールバック関数
-- @return リターンコード
onInitialize: =>
-- ポート追加
@addOutPort("out",self._outOut)

return self._ReturnCode_t.RTC_OK


-- アクティブ状態の時の実行関数
-- @param ec_id 実行コンテキストのID
-- @return リターンコード
onExecute: (ec_id) =>
io.write("Please input number: ")
data = tonumber(io.read())
-- 出力データ格納
self._d_out.data = data
-- 出力データにタイムスタンプ設定
openrtm_ms.setTimestamp(self._d_out)
-- データ書き込み
self._outOut\write()
return self._ReturnCode_t.RTC_OK



-- ConsoleInコンポーネントの生成ファクトリ登録関数
-- @param manager マネージャ
ConsoleInInit = (manager) ->
prof = openrtm_ms.Properties({defaults_map:consolein_spec})
manager\registerFactory(prof, ConsoleIn, openrtm_ms.Factory.Delete)


-- ConsoleInコンポーネント生成
-- @param manager マネージャ
MyModuleInit = (manager) ->
ConsoleInInit(manager)
comp = manager\createComponent("ConsoleIn")



-- ConsoleIn.luaを直接実行している場合はマネージャの起動を行う
-- ロードして実行している場合はテーブルを返す
--if openrtm_ms.Manager.is_main()
-- manager = openrtm_ms.Manager
-- manager\init(arg)
-- manager\setModuleInitProc(MyModuleInit)
-- manager\activateManager()
-- manager\runManager()
--else
-- obj = {}
-- obj.Init = ConsoleInInit
-- return obj

manager = openrtm_ms.Manager
manager\init(arg)
manager\setModuleInitProc(MyModuleInit)
manager\activateManager()
manager\runManager()












おまけですが、OpenResty上でRTCを動かした動画をあげておきました。
今まではWEBブラウザ上でRTCの情報を表示したい場合は、WEBサーバーとRTCは別々に起動して何かしらの通信を行う必要があったのですが、これで多少実装が楽になるのではないでしょうか?
RTSystem Editor on the WEB等のツールは作りやすくなりそうです。











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OpenRTM Lua版 ver.0.2をリリースしました。
RTCのコーディング方法について変更したため、0.1で動作していたRTCは動作できなくなりましたが、特に影響はなさそうなので気にしないようにします。
RTC BuilderでLuaのコードも出せるようになるはずでしたが、OpenRTM-aist 1.2が何故かまだリリースされていないため、1からコードを書くしかありません。

実行時間、起動時間等について実験してみましたが、Luaの場合は地味に起動が遅いです。
ちなみにマスターマネージャが未起動の状態だとさらに遅くなります。

LuaRocksへの対応したため、インストールは簡単になったはずです。





RTMかROSのどちらを使うべきか、比較してどうか、という話はごく稀に聞きますが、はっきり言ってロボット屋さんだったらROSを使ったほうがいいです。
モジュールの数が桁違いですし、Linuxを使うというハードルが超えられるかが問題です。
僕みたいにLinuxが宗教的な理由で使えないとか、あるいは規格化したものでないと使えないとかであれば、RTMを使うのも選択肢に入るかもしれません。


ロボット用ミドルウェアとしてRTMがROSをユーザー数で上回るのは今更無謀だろうし、ロボット屋さん以外がロボット関連技術を使えるようにする方向のほうが正しいかもしれません。

過去にはメディアアートやゲームにRTMを活用する試みもありましたが、あれは方向性は正しかったと思います。

というわけで、OpenRTM Lua版もLÖVEやAviUtlのようなロボットとは関係ないようなソフトウェアに組み込んで使ってみたサンプルを増やす方向で考えたいと思います。



ただ、何もなければver.0.3は8月ぐらいまではリリースしないので、しばらく更新は滞ります。






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OpenRTM Lua版は見てわかる通りファイル一式で2MB程度のサイズです。
あとはテキストエディタがあればLuaのRTCを開発可能なため、OpenRTM-aistのインストーラーが900MBもあることを考えると非常に軽量です。

後はツールがあればいいのですが、GUIのツールはどうしても容量が必要なので難しいかもしれません。
RTC Builder on the WEBが使えればいいけど、当然Luaのコードなんか出してくれないし。

最大の問題はRT System Editorですが、自分の環境で開発するのであればRT System Editor on the WEBを使うのは微妙です。
だれかLua版rtshellを作ってくれたら、コンテストで賞あげます。





とりあえずRTC BuilderでLuaソースコードを出力するプラグインを作成したので、自分でRTC Builderのプラグインのビルドができる人は試してみてください。
onExecute関数の前とかに謎のスペースが入っていますが、これは今のところ解決手段がないです。
テンプレートのファイルに${def}と書くとdefと表示されるのですが、${function}と書いてもfunctionとは表示されません。これはRTCBuilder本体のTemplateUtil.javaというソースコード内に処理を記述しているので、プラグイン側ではどうしようもありません。





あとLuaRocksに対応したので、以下のようにコマンドでインストールできるようになりました。


git clone https://github.com/Nobu19800/RTM-Lua.git
cd RTM-Lua
sudo luarocks --local make




OpenRTM Lua版のバージョン0.2を3月中にリリースする予定でしたが、まだロガー機能の実装が残っています。遅れても誰も気にしないと思うので、他のことを優先します。




とりあえず、2か月ぐらい前に追加したOpenRTM Lua版のデモ動画を載せ忘れていたので載せておきます。











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今回はただのメモです。

TAOでオブジェクトリファレンスに複数のエンドポイントが設定されている場合に、接続するエンドポイントの優先順位を入れ替える手順についてメモします。

まずエンドポイントなどのプロファイルを表示する手順はこのコードのように書けばいいようなので特に説明はしません。

エンドポイントの優先順位を入れ替えるには以下のようなコードを書きます。



CORBA::Object_var obj = orb->string_to_object(ior);
TAO_Stub *stub = obj->_stubobj();
//プロファイルの一覧取得
TAO_MProfile profiles = stub->base_profiles();
//試しに先頭のプロファイルを削除してみる
profiles.remove_profile(profiles.get_profile(0));
//プロファイルを再設定する
stub->base_profiles(profiles);



これでいいみたいです。








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OpenRTM Lua版 0.1をリリースしました。

マニュアルはここです。

RTシステムエディタやネームサーバーはないので、OpenRTM-aistをインストールしてください。

最大の問題は現状のDataPort.idlが読み込めないため、OpenRTM-aist 2.0系でないと通信ができないことだとは思うのですが、解決できそうにありません。


とりあえず、OpenRTM-aistと通信したい場合は、Python版かjava版をソースコードからインストールしてください。Python版とJava版はFSM4RTCのDataPort.idlに対応しているので通信できます。
C++版は現在のところ対応してないのでデータポートの通信はできません。OpenRTM.NETとも通信できません。



データポートのコールバック、コネクタのコールバックなど、リスナ関連の機能はほぼ未実装です。あとRTCを動的にロードする機能もないです。複合コンポーネントもありません。


OpenRTM Lua版は今年のRTMコンテストに出すので、とりあえず12月ぐらいまでに足りない部分は実装するようにします。あと実用例を増やさなければならないので、ComputerCraftでも動かしてみます。





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