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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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今年もRTMコンテストの作品の感想を書きます。
ちょっと野暮用で書くのが遅れました。楽しみにしている人には申し訳ないです。


まずはこの作品の感想を書きます。
何に使うのかよく分かりません。右に行くか左に行くか予測出来たら何が嬉しいの?という感じです。
実践的なシステムの例が無いのが痛すぎるような気がする。発表で突っ込まれると評価が下がるかもしれません。
ただコメントへの対応は速いし、動画を用意しているのは親切だし、全体的にやる気は感じられます。
 
他に気になった点は以下の通り。
 
 
・VelCalc関数で0.1で割る意味が分からない
・SeriesData関数で1000倍する意味が分からない
・numpy.arctan2を使ったほうが簡単では?
・CMakeが生成したファイルは消してほしい
・ファイル名はコンフィグレーションパラメータで設定すべきでは?
・RTCの使用方法をもう少し詳細に書いてほしい。というかビルドが必要なRTCは自動でビルドするスクリプトを作ってほしい。
 
 
 
 
コンフィギュレーションパラメータを使いこなしている人ってそんなにいない気がする。
 

 
 
 
次はこの作品の感想を書きます。
 
「やっていること自体面白そう」と言うのが大抵の人の感想だと思います。それ以上のものがあるかといわれると、今のところないです。
ビルド時に生成したファイルを消していないためファイルのサイズが驚異の452MBもあります。アップロードする前にちょっとは考えてほしいです。
まあ確かにあの装置を持っている人はいないだろうから、公開しているソフトウェアを使う人もいないのだろうけど、人に使ってもらおうという感じが一切ないのは問題だなあ。
 
なんでこっちの環境でデバッグしなきゃならないのかというのも疑問です。ただRTC単体ではなくシステムになっているので、その点は評価が高いと思います。
 
 
その他に気になった点は以下の通り。
 
 
・グローバル変数はやめてほしい
・CSVファイルの名前はコンフィギュレーションパラメータにすべき
・マジックナンバーはやめてほしい
・Voice_output0のVoiceInがTimedLong型のため、使い方が分からない
 
こちらの環境で動作確認ができそうな作品がほぼ無いような気がする。
 
 
 
 
 
 
最後にこの作品の感想を書きます。
 
概要説明が雑すぎる。開発したソフトウェアが何の役に立つのか、誰が得するのかをまず書いてください。
利用方法は詳しく書いてありますけど、CMakeLists.txtで予め設定しておけばVisual Studioでの作業はほぼ無くなるので、無駄に手間を増やしているように思います。コードを読んだ限り設定しようとはしているのですが、何故か途中でやめているように見えます。
 
上の作品は概要や背景は良く書けているけど利用手順の説明が雑で、この作品は利用手順はよく書いているけど概要や背景を全く書いていません。お互いのいいところを真似したらいい感じのマニュアルが作れそうです。
 
 
 
ほかに気になった点は以下の通りです。
 
 
・Kinectが複数接続されている場合はどうなるのか?
・グローバル変数はやめてほしい
・ERROR_CHECKでなんでエラーなのにRTC_OKを返すのか?
・283~285行目で角度をint型のdegree単位に直した後、289~291行目でintをdoubleに直しているのは意味不明。値が丸められている
・複数のBodyが取得できた時でも同じデータに格納して出力しているのは疑問
・応用例が欲しい
 
 
 
他の作品の感想は明日書きます。




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今回は計測と制御のミドルウェア特集号の感想を書きます。

「ROSの近況と今後の展望」と言う記事があるのですが、僕が読んだ限りでは今後の展望については一切書いていません。ROS2が普及するか、需要が本当にあるかどうかは一番知りたいところではあるので残念です。まあ、ROS2は普及しないと思いますけど。




なんだかこういう解説や論文になると途端にROSに対してネガティブな意見が出てくる。
今回多かったのは、「誰でも簡単にロボットが作れてしまうので、学生の教育に適していないかもしれない」と言う意見で、それはそうかもしれません。

まあでも、学生だったら自分が使っているライブラリの概要ぐらいは知っておいた方がいいとは思います。
学会発表とかで「それは外部のライブラリ(例えばgmapping)がやっているので分かりません」とか言ったら馬鹿にされるかもしれません。


ROSが使われているのは主に研究用途のため、学術分野から離れてしまうとROSの知識は全く役に立たなくなるかもしれないです。ROSが衰退した場合も同じです。10年後には消えている可能性も0ではありません。





あと宇宙機でROSを使おうとか言う解説もあったのですが、なんでもROSのコードを変換する必要があるらしいです。
そもそも、ROS等のミドルウェア依存の部分とコアの処理は別ファイルで切り離して実装するのが基本であり、移植したいのであればミドルウェア依存の部分だけを新規に作成するのが基本だと思います。コードを変換するツールを作っている時点で迷走しているような気がします。
例えば「ROSのコードをOpenRTM-aistに変換するツールを作りました」とか言い始めたら途端に話はおかしくなるわけで、方向性を見失っています。これがROSのコードがそのまま使えるという話なら分かったのですが。






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OpenRTM Lua版の0.4.0をリリースしました。
これで一応完成という事になります。

これでOpenRTM-aistにできてOpenRTM Luaにできない事はほぼなくなりました。
ev3devやRaspbian、Windows 10 Iotでも動作確認を行いました。Pythonは捨ててLuaを使ってください。

あと、Haiku OSに対応しました。Linuxは捨てて俳人になってください。Haiku使いを俳人というらしいです。嘘です。そもそもHaiku使いを見たことないです。
Haikuのシステム要件はメモリ128MB以上とされていますが、正直128MBではきつい。ただ軽いのは確かなようで、512MBもあればサクサク動きますし、256MBでもそれなりに動く。2GBでも動きが鈍いUbuntuと比較したら大違いです。とはいっても、LinuxにもTiny Core Linuxとか動作が軽いものは当然あります。ただHaikuとLinuxにはライセンスという決定的な違いがあります。HaikuはMITライセンスなので、Linuxに比べたらかなり緩いライセンスです。GPLライセンスが気に食わない人はLinuxと縁を切って俳人になってください。

Macにもついでに対応させました。別にMacでは使わなくてもいいです。Macを捨ててWindowsに乗り換えてください。FreeBSDは僕が今までに使った中で最低のOSですが、嫌々対応させました。Solarisはアカウント登録が面倒なので対応は諦めました。


計測と制御にミドルウェア特集号があったのですが、684ページのRTミドルウェアの実装一覧にOpenRTM Luaが何故か書かれていません。これは許されない。けしからん。
計測と制御の感想は次の記事で書きます。



RTMコンテストのページに他の作品のタイトルが載っているようなので見てみたのですが、なんだか対象ユーザーがピンポイントすぎるものが多いような気がする。世の中にSEED-Noidを持っている人がどのぐらいいるのだろうか。別にそれが悪いわけではありませんが。
タイトル見た感じで興味深そうなのは03、08、10かなあ。まだ内容が分からないので何とも言えませんが。





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OpenRTM Lua版の0.3をリリースしました。
マニュアルはこのページに移行しました。

LuaRocksに登録したため、luarocks install openrtmのコマンド一発でインストールできるようになりました。とりあえずコンテストまでにダウンロード回数1000回を目指します。足りない場合は自分でポチポチとインストールします。

無駄に単体テストの整備、コードカバレッジの計測もしました。
既に機能、品質ともに本家のOpenRTM-aistを凌駕しています。というわけでコンテストは最優秀賞ください。


ロゴも作成しました。





LÖVEのサンプルも用意したので使ってあげてください。








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ものすごく今更ですが、サマーキャンプの感想を書きます。
書く気はあったのですが、やる気が出なかったため更新が滞りました。
なんだか嫌味を言われそうなので更新します。


まあ、みんな動いたのはよかったと思います。


なんだか独自のデータ型を使う難易度が下がるどころか上がっているような気がします。

そもそも独自のデータ型を多用すること自体反対なのですが、タイムスタンプが無いデータ型が使えなくなったので、ひょっとしたら既存の独自データ型も使えなくなっている可能性があります。


あと、やっぱり班は所属バラバラで混ぜたほうがよさそうです。



今年は後はコンテストですが、Lua版RTMを超える作品が出てこないことを祈っています。
いや出てきたら出てきたで嬉しい誤算ではあるのですが、あれだけ去年から「来年は本気出す」とか言ってて負けたら恥ずかしいです。





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1988/09/22
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