MoonScriptでRTCを作成する

今回はあの超人気プログラミング言語MoonScriptでRTCを作成します。

とは言ってみたものの、おそらくほとんどの人は知らないと思うので軽く説明します。

MoonScriptはLuaのトランスレータ言語です。
MoonScriptで記述したコードは、Luaに変換後に実行されます。


Luaは言語仕様を極力削減しているため軽量という特徴がありますが、クラスのようなものを定義するにはテーブルを駆使してトリッキーなコードを書く必要があります。
このためほかのプログラミング言語とは大きく違うコーディングを強いられるため可読性が悪いという難点があります。

MoonScriptを使えば、以下のように自然にクラスを定義できます。

class BaseClass
   new: (v1) =>
       self.v1 = v1

   print_func: =>
       print(self.v1)

class SubClass extends BaseClass
   new: (v1,v2) =>
       super v1
       self.v2 = v2

   print_func: =>
       super!
       self.v2 += 1
       print(self.v2)

test_func = (bc) -> 
   bc\print_func!

obj = SubClass(1,2)
test_func(obj)
test_func(obj)
test_func(obj)

MoonScriptでRTCを作成すると、以下のようなコードを書くことになります。

---------------------------------
--! @file ConsoleIn.moon
--! @brief アウトポート出力のRTCサンプル
---------------------------------



openrtm_ms = require "openrtm_ms"


-- RTCの仕様をテーブルで定義する
consolein_spec = {
["implementation_id"]:"ConsoleIn",
["type_name"]:"ConsoleIn",
["description"]:"Console input component",
["version"]:"1.0",
["vendor"]:"Nobuhiko Miyamoto",
["category"]:"example",
["activity_type"]:"DataFlowComponent",
["max_instance"]:"10",
["language"]:"MoonScript",
["lang_type"]:"script"}



-- @class ConfigSample
class ConsoleIn extends openrtm_ms.RTObject
	-- コンストラクタ
	-- @param manager マネージャ
	new: (manager) =>
		super manager
		-- データ格納変数
		self._d_out = openrtm_ms.RTCUtil.instantiateDataType("::RTC::TimedLong")
		-- アウトポート生成
		self._outOut = openrtm_ms.OutPort("out",self._d_out,"::RTC::TimedLong")

	-- 初期化時のコールバック関数
	-- @return リターンコード
	onInitialize: =>
		-- ポート追加
		@addOutPort("out",self._outOut)

		return self._ReturnCode_t.RTC_OK


	-- アクティブ状態の時の実行関数
	-- @param ec_id 実行コンテキストのID
	-- @return リターンコード
	onExecute: (ec_id) =>
		io.write("Please input number: ")
		data = tonumber(io.read())
		-- 出力データ格納
		self._d_out.data = data
		-- 出力データにタイムスタンプ設定
		openrtm_ms.setTimestamp(self._d_out)
		-- データ書き込み
		self._outOut\write()
		return self._ReturnCode_t.RTC_OK
	
	

-- ConsoleInコンポーネントの生成ファクトリ登録関数
-- @param manager マネージャ
ConsoleInInit = (manager) -> 
	prof = openrtm_ms.Properties({defaults_map:consolein_spec})
	manager\registerFactory(prof, ConsoleIn, openrtm_ms.Factory.Delete)
	

-- ConsoleInコンポーネント生成
-- @param manager マネージャ
MyModuleInit = (manager) -> 
	ConsoleInInit(manager)
	comp = manager\createComponent("ConsoleIn")



-- ConsoleIn.luaを直接実行している場合はマネージャの起動を行う
-- ロードして実行している場合はテーブルを返す
--if openrtm_ms.Manager.is_main()
--	manager = openrtm_ms.Manager
--	manager\init(arg)
--	manager\setModuleInitProc(MyModuleInit)
--	manager\activateManager()
--	manager\runManager()
--else
--	obj = {}
--	obj.Init = ConsoleInInit
--	return obj

manager = openrtm_ms.Manager
manager\init(arg)
manager\setModuleInitProc(MyModuleInit)
manager\activateManager()
manager\runManager()

おまけですが、OpenResty上でRTCを動かした動画をあげておきました。
今まではWEBブラウザ上でRTCの情報を表示したい場合は、WEBサーバーとRTCは別々に起動して何かしらの通信を行う必要があったのですが、これで多少実装が楽になるのではないでしょうか？
RTSystem Editor on the WEB等のツールは作りやすくなりそうです。












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