OpenRTM Lua版実装について

OpenRTM Lua版は見てわかる通りファイル一式で2MB程度のサイズです。
あとはテキストエディタがあればLuaのRTCを開発可能なため、OpenRTM-aistのインストーラーが900MBもあることを考えると非常に軽量です。

後はツールがあればいいのですが、GUIのツールはどうしても容量が必要なので難しいかもしれません。
RTC Builder on the WEBが使えればいいけど、当然Luaのコードなんか出してくれないし。

最大の問題はRT System Editorですが、自分の環境で開発するのであればRT System Editor on the WEBを使うのは微妙です。
だれかLua版rtshellを作ってくれたら、コンテストで賞あげます。





とりあえずRTC BuilderでLuaソースコードを出力するプラグインを作成したので、自分でRTC Builderのプラグインのビルドができる人は試してみてください。
onExecute関数の前とかに謎のスペースが入っていますが、これは今のところ解決手段がないです。
テンプレートのファイルに${def}と書くとdefと表示されるのですが、${function}と書いてもfunctionとは表示されません。これはRTCBuilder本体のTemplateUtil.javaというソースコード内に処理を記述しているので、プラグイン側ではどうしようもありません。





あとLuaRocksに対応したので、以下のようにコマンドでインストールできるようになりました。


git clone https://github.com/Nobu19800/RTM-Lua.git
cd RTM-Lua
sudo luarocks --local make




OpenRTM Lua版のバージョン0.2を3月中にリリースする予定でしたが、まだロガー機能の実装が残っています。遅れても誰も気にしないと思うので、他のことを優先します。




とりあえず、2か月ぐらい前に追加したOpenRTM Lua版のデモ動画を載せ忘れていたので載せておきます。












にほんブログ村のロボットのカテゴリから
全然人が来ない・・・