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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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昨日、OiLのマーシャリング、アンマーシャリングの話をしましたが、あの問題は解決しました。

やはりアラインメントの問題だったのですが、OiLの以下の部分の-1を-2に変更したら解決しました。そりゃ1つ位置がずれていたら、アラインメントのために移動するポインタの位置が変わってしまうので上手くいくはずがありません。



local function alignment(self, size)
local extra = (self.cursor-1)%size
if extra > 0 then return size-extra end
return 0
end









ただOiLのソースコードのこの部分を変更すると他にも影響が出る可能性があるため、OpenRTM内でalign関数を差し替えています。

理屈ではポインタの初期位置を一つ前にするだけで良さそうなのですが、何故かアンマーシャリングが上手くいきません。



これでCameraImage型の通信もできるようになったので、以下のようにOpenResty上で起動したRTCが画像データを受け取ってWEBブラウザで表示することもできます。






昨日ver.0.2.1をリリースしたのですが、舌の根も乾かないうちに0.2.2をリリースするのは面倒なので、こっそりファイルだけ差し替えます。どうせ誰もダウンロードしていないだろうと思います。というかいたら気持ち悪い











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