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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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なんだかTwitterでOpenRTMは使いづらいみたいなことを言われてますが、これはいろんな人が言っています。
まあ確かにeclipseとかcmake-guiとかVisual Studioとかいろいろ起動するのは非常に面倒なのですが、別にcmake-guiとVisual Studioはコマンドで操作したら起動する必要はないです。

と言うか、eclipse以外何も起動せずに開発する方法はあります。

まずRTC Builderで適当にRTCを作成します。



ここでCMakeを実行する必要があるわけですが、これは以下のコマンドを実行するバッチファイルを作れば一発でビルドできます。


cd /d %~dp0
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_GENERATOR="Visual Studio 15 2017 Win64" ..
cmake --build . --config Release --target ALL_BUILD
pause


まず以下の手順でバッチファイル、もしくはシェルスクリプトを追加します。














バッチファイルをダブルクリックして実行後、更新するとビルドして実行ファイルを生成します。ソースコードはeclipse上で適当に編集してください。







このファイル、というかコマンドを実行してくれるAntファイルを自動生成してくれれば楽なのですが、そんな気の利いた機能はRTC Builderにはありません。諦めてください。


この方法の問題点として、RT System Editor起動時にパッケージエクスプローラが消えてしまうため、RT System Editor起動時にRTCの起動ができないという事があるのですが、RT System Editorはそんなことは想定していません。諦めてください。

ただRTC起動時にコネクタを接続する方法はあるため、別にRT System Editorは必須ではないです。


Eclipse CDTでデバッグできたらいいような感じもしますが、どうせeclipse上でC/C++パースペクティブに切り替えなければならないのでVisual Studioを起動しても大差ないです。




結論を言うと、OpenRTM-aistが使いづらい原因の9割ぐらいはRTC Builder、RT System Editorにあるため、これがどうにかならないといかんともしがたいです。ユーザーの作業を減らそうという方向のようには見えないし、今後改善する見込みは薄いように思います。








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1988/09/22
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