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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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今回は諸事情によりRTMコンテストへの参加はやめようかと思っていたのですが、参加を申し込んでしまいました。それも2つ。

1つは複合コンポーネント作成支援ツールです。
こっちがメインで、最優秀賞を狙っているのはこっちです。



2つめはロボットアーム、クローラー制御RTC群です。
こちらは奨励賞狙いです。


2つの作品で合わせて最優秀賞を含めた6つ以上の賞を取るのが今回の目標です。


今考えると、サインスマート製4自由度ロボットアームを使う必然性ってないかもしれないです。
最低でも手先位置の制御はしたいので3自由度はほしいのですよね。
例えばこのロボットアームも3自由度あるので条件は満たしています。
ただ値段はほぼ同じなのでハンドの自由度を取るか、手先の姿勢の自由度を取るかになります。僕は後者を取りました。ハンドは後からでも追加できます。
ちょっと事前調査が足らなかったかもしれないので、もっと適したロボットアームがあったかもしれません。

あまり関係ないけど、このロボットアームってAmazonで買ったら見ての通り12万円なのですが、何故かStrawberry Linuxでは4万2800円で買えるみたいです。
一体何が違うのでしょうね?





過去の記事について、誤解があったかもしれないので弁明しておきます。
「簡単とか簡易とか嘘ばっかり書いていると詐欺でつかまる」とか書きましたが、あれは半分冗談のつもりです。
「簡単に再現できる」と書いているけど本当に簡単に再現できるかどうか分からない場合や、タイトルに簡易とか書いているのに実際使ってみたら全然簡易じゃなかった場合とかありましたけど、あれはただの表現の一種なので実際に問題になることはないと思います。
単に僕は好ましくないと思っているだけです。嘘つき呼ばわりは少しやりすぎだったかもしれないです。

ただ、あまりに露骨に事実と違う事を書いてしまうとまずいかもしれないです。







ここから下は他の参加者に知ってもらいたいことを書きます。

まず、参加するうえで公式サイトは必ず読んでください。
僕も去年エントリー登録ができていなかったので、注意してください。

重要な点を抜き出すと、

エントリー登録

これは忘れがちなので必ずやっておいてください。
何故忘れるかと言うと、ログインしていないとそもそも入力フィールドが表示されないからだと思うので、まずはログインをしてください。


プロジェクトページに紹介ビデオを掲載することを推奨

これは割と重要だと思います。
あった方が分かりやすいです。


分かりやすいマニュアルを添付し、できるだけ第三者が結果を再現できるようにすること。

マニュアルを公開していない人が毎年多くいますが、公式ページを読んでいないのでしょうか?
特に某R大学の某研究室は毎年参加する割に誰もマニュアルを書いていないので、研究室内で徹底させた方がいいと思います。おそらくですが、大幅に減点されていると思います。

マニュアル・プロジェクトページを作成する際ですが、この作品のコメント欄が参考になるかもしれません。公式ページに書いてほしいぐらいの事を書いています。


参考にしたRTコンポーネントやソースコードがある場合は、マニュアル・論文中で出典を明記してオリジナル作者に敬意を払うこと。

これが一番重要です。
マニュアルには必ず明記してください。
予稿原稿にももちろん書くべきですが、SI2015の参加者にしか配布されないのであまり意味はないと思います。



最近やたらと取り上げますが、ドローンの作品はそもそもどれが自作のソースコードで、どれが外部のソースコードなのかの区別ができません。
同梱しているCV Droneのソースコードが作品の共同開発者のものならば問題はないのですが、全くの他人のものだった場合はかなりやばいです。
CV Droneのライセンスを記述したテキストファイルを同梱していないので、人のソースコードを不法に再配布して利益を得たという事になります。
配布してあるものだけを見たらCV Droneのソースコードも作品の一部だとしか思えません。
RTMコンテストから犯罪者は出したくないので、人のソースコードを再配布する際はライセンスに注意してください。




仮に僕のソースコードが再配布されていて、さらにライセンスを記述したテキストファイルを同梱していなかった場合を考えてみます。
これで何も利益が発生していない、ただ再配布しているだけならライセンスを同梱してもらえるように連絡するか、あるいはそれも面倒なので放置するかもしれません。
ただRTMコンテストのように賞金が出る場合、そうでなくても何らかの受賞をした場合は、コンテストの主催者に連絡して賞を撤回するように要求すると思います。
それができない場合は法的措置も考えます。
まあでもファイル1~2つぐらいなら影響はないとみて放置するとは思います。
似ているとか、参考にしたんだろうな程度の場合も放置します。
例えばthirdpartyという名前のフォルダに入っているとか、明らかに他人のソースコードだと分かる場合も気にしないと思います。


CV Droneの開発者の人がどう考えるかは知りませんけど、僕がその立場なら怒ります。


今更ですが、これはかなり重要な問題だと思うのでドローンの作品については白黒はっきりさせてほしいです。
黒(CV Droneの開発者が共著者ではない)の場合は事が大きくなる前に賞状と賞金を返還した方が良いかもしれません。
最近は某事件で研究の盗用とかに敏感になっているので、万が一訴えられた場合は共著者の先生が解雇されるという事態もありうるかもしれないです。
まあ流石に裁判沙汰にまではならないとは思いますけど。







ライセンスを記述したテキストファイルを同梱すれば再配布できるかどうかは何のライセンスかによります。
例えばLGPL、BSD、MIT、GPL等は大丈夫です。
まずはライセンスを確かめて、再配布可能かを確認してください。






ここからは、公式サイトに書いてある事以外で注意してほしいことを書きたいと思います。

まずビルド済み実行ファイルを付属している作品が多いのですが、必要なDLLが付属していないので動作できません。
公式サイトで複数バージョンのOpenRTM-aistをインストールすることは非推奨と書いてあります。環境変数の設定が面倒くさくなるので、できれば新たにOpenRTM-aistはインストールしたくありません。
必要なDLLを付属してくれるのがベストではあるのですが、付属させないのであればインストーラーから抽出する方法をマニュアルに書いてほしいです。

この件に関してまず勘違いしないでほしいのは、ビルド済み実行ファイルがあれば必ず動作できるというわけではないということです。特にOpenRTM-aist、OmniORB、OpenCV等の場合は動的にリンクしているのでDLLがないと動作できません。

それからデバッグビルドした実行ファイルを配布している人が何人もいますが、リリースビルドする事を推奨します。


あと、既存のソフトウェアに関しては必ず入念に調べてください。
wasanbonのリストに載っているRTCは特にチェックしておかないと、当日の質疑応答等で「僕も作ったが」とか言われることになります。その時点で大きな減点を喰らう事は間違いありません。




できるだけ簡単に動作確認できるように工夫をしてほしいです。
開発したのがRTシステムであるのならば、起動からシステムを復元する自動化スクリプトを作成してください。僕のツールを使ってくれてもいいのですが、wasanbon等のツールを使うと作業が楽になるかもしれません。

僕の勝手な考えですが、どうにも人の作品をちゃんと見ていないのではないかと思います。
人の作品の動作確認をしてみれば、自分の作品が動作できないかもしれないと気付くと思います。同じ原因で他の環境では動作できない作品は必ずあります。そしてその作品の開発者にもその事を教えてあげることで、自分、その作品の開発者、後から使う別のユーザーが全員幸せになれます。




後気を付けてほしいことはプロジェクトページのコメントへの返信ですかね。
こちらの質問と意図がずれている場合はもう一度質問するだけなので問題はないのですが、質問に答えずに丁寧なお礼だけを書くのはこちらもイラッとするのでやめてほしいです。例のごとくドローンの作品の事なんですけど。僕はあなたの指導をする立場の人間ではありません。アドバイスをもらったとか勘違いしないでほしいです。

後、こちらで間違いを修正してほしいといって本人も「修正します」と言ったのに、見てみたら修正されていないのは一体何なのでしょうね?これも(ry。
それなら最初から修正するなんて言わないでほしいです。



これはコメントへの対応が悪いというより、こちらとの認識の違いだとは思いますけど、以下の事はできればやめてほしいです。



RTCの粒度が細かすぎてシステムが分かりづらい

各RTCの詳細な説明を追加します




これは何か違うと思います。
そもそもマニュアルに頼りすぎるというのが間違いで、マニュアルを読まなくても動作できるというのが理想です。
なのでこの場合は複合コンポーネントで細かい部分を隠蔽するか、あるいは粒度を大きくして作り直すかが正解だと思います。





まあ他にも色々言いたいことはありますけど、以前の記事で書いたことばかりなので省略します。

一番やってほしいことは他の作品にコメントを投稿してほしいという事なのでよろしくお願いします。





そういえばRTMではじめる ロボットアプリ開発が8月24日に発売されるらしいです。
今から楽しみです。




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