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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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俺,ブログ更新したら卒論発表のスライド作るんだ・・・・

と,死亡フラグに見せかけた現実逃避をしている今日この頃です.

昨日と今日で4回も更新したのはそのせいですからね.




それはさておき,今回はrtshellを使ってみます.

・・・とは言っても,OpenRTM-aistの公式HPにマニュアルがあるので,今回は僕の勉強です.

正直,youtubeのrtshellの解説動画を見た方が良いかも.
動画のパクリに近いし.



実はrtshellは一度も使ったことがないのですが,先日Ver.3.0.0が公開されたらしいので,ちょっと触ってみようかと思っただけですからね.


インストールされてない場合は,Python2.6,OpenRTM-aist-Python-1.0.0,rtctree,rtsprofile,rtcshellをインストールしてください.


あと,僕は環境変数のPathにC:\Python26とC:\Python26\Scriptsを設定したら動作しましたけど,実際どうやるのが正しいかは知りません.





それでは,rtshellを使ってみます.

その前にSeqOutCompとSeqInCompを起ち上げておきます.


そして,コマンドプロンプトから,


rtcwd localhost


と入力します.


ここで,


rtact SequenceInComponent0.rtc
rtact SequenceOutComponent0.rtc


と入力しただけでアクティブになりました.

簡単ですね.


ポートの接続も,


rtcon SequenceInComponent0.rtc:Short SequenceOutComponent0.rtc:Short


と入力するだけ.

切るのはrtdisでできるようです.


あと,


rtinject SequenceInComponent0.rtc:Short -c 'RTC::TimedShort({time},1)' -n 1


とかするだけでインポートにデータを入力できるみたいです.

RTSEにデータ入力のRTCが出てくるはずです.

後ろの -n 1 とかいうのは入力する回数みたいですかね,多分.


アウトポートのデータの表示は,


rtprint SequenceOutComponent0.rtc:Short -n 1


とするだけみたいですね.

これも,読み取りのRTCが生成されるみたいです.

これは普通に便利そうですね.

思ったよりrtshellは使い勝手が良さそうです.






今回はこのぐらいにしときます.

次回はRTCBuilderのリポジトリビューに触れておくか,それともあまり使わなそうなデータ型で遊んでみるか,はたまたコネクタの設定をいぢくってみるか迷ってる所です.











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