RTミドルウェアの細かい所をいぢくってみる(ExtTrigExecutionContext編)

今日2回目の更新じゃないかって？

よく見てくださいよ．

この記事の日付は15日ですよ．

どうせ飽きると思うので書きため中です．



それはさておき，今回はExtTrigExecutionContextの外部トリガを入力するRTCを作成します．

平たく言うと，今回は完全に遊びと言うことです．

本来，何でExtTrigExecutionContextみたいな機能が必要かって言うと，OpenHRP3でシミュレータ時間で動作させるためですからね．



今回作成したRTCはここからダウンロード出来ます．


今回RTCを作成してて気づいたんですけど，アクティブになるにも外部トリガが必要みたいですね．


外部トリガを入力するのは，


void TestExtrigger2::Tick()
{
    CorbaConsumer<OpenRTM::ExtTrigExecutionContextService> ec0;
    RTC::ExecutionContextList_var ecs;
    ecs = this->get_owned_contexts();
    ec0.setObject(ecs[(CORBA::ULong)0]);

    ec0->tick();
}


という関数を作ってやってます．




今日はここまでにしておきます．

明後日明日はrtctreeをいぢくってみます．










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