RTミドルウェアの細かい所をいぢくってみる(アクティビティ変更編)

バレンタインデーって，単純にチョコ食べたいときに買いづらいから，僕にはデメリットしかないOTZ．

自分が貰えないのはもはや気にならないのでどうでも良いですが．






それはさておき，今回は自分でRTCの状態を変更するRTCを作成します．

今回作成したサンプルのC++版はここ，Python版はここからダウンロード出来ます．


サンプルを起ち上げると，自動的にアクティブになります．

そして，1を入力すると非アクティブ，2を入力すると実行周期の変更ができるようになり，3を入力するとエラー状態になります．

エラー状態で1を入力するとリセットします．


最初にアクティブにしているのは，TestActiveComp.cppのMyModuleInit関数の，


RTC::RTObject_var rtobj;
rtobj = RTC::RTObject::_narrow(manager->getPOA()->servant_to_reference(comp));

RTC::ExecutionContextList_var ecs;
ecs = rtobj->get_owned_contexts();
ecs[(CORBA::ULong)0]->activate_component(rtobj);


の部分です．

TestActive.cppのonExcute関数で非アクテイブにするのも似たような感じで，


RTC::RTObject_var rtobj;
rtobj = this->getObjRef();

RTC::ExecutionContextList_var ecs;
ecs = this->get_owned_contexts();
ecs[(CORBA::ULong)0]->deactivate_component(rtobj);


と記述できます．

リセットするのも同じです．


RTC::RTObject_var rtobj;
rtobj = this->getObjRef();

RTC::ExecutionContextList_var ecs;
ecs = this->get_owned_contexts();
ecs[(CORBA::ULong)0]->reset_component(rtobj);





実行周期の変更は，


RTC::ExecutionContextList_var ecs;
ecs = this->get_owned_contexts();
ecs[(CORBA::ULong)0]->set_rate(rate);


と，実行コンテキストのリストを取得してから，いつぞやかの記事と同じくset_rate関数を使います．

これ書いてて気づいたんですが，上のrateをコンフィギュレーションパラメータに設定すればRTSEから実行周期が変更できますね．







今日の記事は手抜きな感が漂ってますがこのぐらいにしときます．

明日は自分で勝手にExtTrigExecutionContextの外部トリガ入力するRTCを作成します．

・・・もはや外部じゃないような感じもしますが．













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