RTミドルウェアの細かい所をいぢくってみる(コンフィギュレーション・パラメータ編)

OpenRTM-aistのHPのマニュアルが丁寧なので若干ネタ切れ気味です・


それはさておき,ここから下が今回の記事の内容です．

RTC Builderのコンフィギュレーション・パラメータにWidgetの設定があります．

設定できるのは，テキストボックス，スピンボックス，スライダー，ラジオボタンです．

スライダーを設定する場合はStepの項目に最小ステップ数を入力してから作成する必要があります．


別にOpenRTM-aist-1.0.0にサンプルがついてるのでいらないとは思いますけど，今回も簡単に作ってみました．

今回はC++とPythonで作成しました．

C++版はここ，Python版はここからダウンロードしてください．


実際にRTCを起動して，RTSEのConfiguration Viewを見てみると，













上からラジオボタン，スライダー，スピンボックス，テキストボックスが表示されます．




ラジオボタンとかスライダーとかの設定は(RTCの名前).confというファイルの中で設定してます．

今回作成したRTCのrtc.confを見てみると，


TEST.ConfigTest.config_file: ConfigTest.conf


となっており，コンポーネントの設定ファイルにConfigTest.confを指定しているのがわかります．

しかし、ConfigTest.confには何も書いてないと思います。

RTCBの古いバージョンだとConfigTest.confに記述されるようです。

新しいバージョンではConfigTest..cppに直接書いてるみたいですが、どちらでも良いと思います。


ConfigTest.confでは，


conf.__widget__.spinInt: spin

で，widgetの種類を指定し．


conf._default.spinInt: 0 <= x  <= 5


で制約条件を指定しています．


なお、ConfigTest..cppに書く場合は

"conf.__widget__.spinInt", "spin"

となるはずです。



Sliderの場合は，


conf.__widget__.sliderDouble: slider.40


のように最小ステップ数も指定します．





今回はこのぐらいにしときます．




次回は自分で勝手にアクティブになるRTCを作成します．








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