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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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OpenRTM-aistのHPのマニュアルが丁寧なので若干ネタ切れ気味です・


それはさておき,ここから下が今回の記事の内容です.

RTC Builderのコンフィギュレーション・パラメータにWidgetの設定があります.

設定できるのは,テキストボックス,スピンボックス,スライダー,ラジオボタンです.

スライダーを設定する場合はStepの項目に最小ステップ数を入力してから作成する必要があります.


別にOpenRTM-aist-1.0.0にサンプルがついてるのでいらないとは思いますけど,今回も簡単に作ってみました.

今回はC++とPythonで作成しました.

C++版はここ,Python版はここからダウンロードしてください.


実際にRTCを起動して,RTSEのConfiguration Viewを見てみると,

config.PNG











上からラジオボタン,スライダー,スピンボックス,テキストボックスが表示されます.




ラジオボタンとかスライダーとかの設定は(RTCの名前).confというファイルの中で設定してます.

今回作成したRTCのrtc.confを見てみると,


TEST.ConfigTest.config_file: ConfigTest.conf


となっており,コンポーネントの設定ファイルにConfigTest.confを指定しているのがわかります.

しかし、ConfigTest.confには何も書いてないと思います。

RTCBの古いバージョンだとConfigTest.confに記述されるようです。

新しいバージョンではConfigTest..cppに直接書いてるみたいですが、どちらでも良いと思います。


ConfigTest.confでは,


conf.__widget__.spinInt: spin

で,widgetの種類を指定し.


conf._default.spinInt: 0 <= x  <= 5


で制約条件を指定しています.


なお、ConfigTest..cppに書く場合は

"conf.__widget__.spinInt", "spin"

となるはずです。



Sliderの場合は,


conf.__widget__.sliderDouble: slider.40


のように最小ステップ数も指定します.





今回はこのぐらいにしときます.




次回は自分で勝手にアクティブになるRTCを作成します.







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