ROSとOpenRTM-aistの比較

ROSとRTMの比較に関しては他のサイトで既に論じられている事なので今更語るほどの事でもないとは思いますが、Twitterでopenrtmと検索したところROSの方がOpenRTM-aistより遥かに簡単と言われていたのでその原因を考えてみます。


まずROSのチュートリアルをやってみた場合、パッケージ作成あたりで少し引っかかるもののPublisherとSubscriberを実行しただけで通信を開始するので簡単なように思います。
OpenRTM-aistはRTCの起動後、さらにRTシステムエディタで接続、アクティブ化が必要なので少し面倒くさいかもしれないです。
ただ、それはあらかじめソースコード内でトピック名を同じにしておいた場合の話であって、トピック名が違った場合はそんなに手間が変わらないようにも思います。
それに接続やアクティブ化が面倒と言っても、現在開発中のツールを使えば一度RTシステムエディタで接続してしまえば後は簡単に起動できるので、あまり問題にはならないように思います。


それからRTCの仕様が複雑で分かりづらいというのはあると思います。
慣れれば簡単なのですが、アクションコールバックがどのタイミングで呼び出されるのか分からない、と言うよりも何でアクションコールバックに処理を書かなければならないのかが分からない、一見するとコードが長くて難しそうとか思うかもしれないです。

じゃあ使いこなせばOpenRTM-aistの方が便利なのかと言われれば、全くそんなことはないです。
単純にOpenRTM-aistとROS自体を比較した場合でROSの方が上と言う事はないと思います。
ただRTMはサードパーティーの作成したモジュールの9割方は人の環境で動作できません。

どうにも対応するOSが多いのが裏目に出ているようにも思います。
基本的に特定のOSにしか対応していないRTCが多いので、これで相当数のRTCは動作できない事になります。
数えたわけではないのではっきりはしないのですが、Windowsで動作するRTCが多いように思います。
そして実行ファイルを付属している場合が多いのですが、何故かRTCXXX.dll等の必要なDLLを付属していません。
それならこちらでビルドをすれば良いのですが、CMakeList.txtの書き方が全く浸透していないのでビルドできない事が多いです。
こうなる原因は公式サイトの情報が不足している事もあるかもしれないです。
サードパーティの人が他の環境で動作させようという意識が低いのも原因にあるかもしれないですが、動作できなくても誰も教えてくれないという熱意の低さもあるかもしれないです。



サードパーティの開発したRTCの動作できない原因はいくつかあると思いますが、難しい仕様を理解して自分でシステムを開発できるようになっても他の人のRTCで使えるものがほとんどないので結局RTMを使わない場合に比べて開発効率が上がることは少ないというのがRTMの現状だと思います。













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