EdisonでOpenRTM-aist(準備編)

痛恨のミスをしていた事に気付きました。
手先のモーターがハンドを閉じるためのものだと思っていたのですが、手先を回転させるモーターでした。ひょっとしたら今までで一番アホなミスかもしれないです。

とりあえず今まで作成したシミュレータ、RTCは修正しておきました。




それからGUIを改良しました。



一見して何も変わっていないように見えますが、実はロボットのモデルを変更してあります。




それから例のロボットアームを買ってしまいました。
欲求に負けてしまいました。
何だか仕様書がないのですが大丈夫でしょうか？もちろん僕がロボットを壊すかもしれないと言う意味でですけど。
とりあえずサーボモータの動作確認をしただけです。
後シミュレータ、GUIのモデルの寸法を実機に合わせておきました。仕様書が無いために自分で測った長さなのでかなり適当です。

ここまででやった事は、

EdisonでOpenRTM-aist、OpenRTM-aist-Pythonの動作確認
Edisonでネームサービス、RTCの自動起動を実装
アームの手先位置制御に必要な数式の導出
アームのシミュレーション
アーム操作用GUIの作成


後はEdisonにアーム制御のRTCを実装するだけです。







全然関係ないけど、例のアームの動画を探していたら関連動画で面白い動画を見つけました。
ちょっと手際が良すぎるだろと思いました。









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