EdisonでOpenRTM-aist(補足)

LinuxとかだとRTCをビルドした後に、sudo make installと入力すると実行ファイルやライブラリが/usr/local/components/bin、/usr/local/components/libにインストールされる訳ですけど、一体どの程度の人がインストールまでするのでしょうね？
ちなみにインストールの設定はどこに記述してあるかと言うと、src/CMakeLists.txtのinstall(TARGETS～の部分みたいです。
RTCを1つ1つインストールするのは面倒だし、RTC群で配布しているならまとめてインストール出来れば楽だと思いますけどね。




それはさておき一応EdisonでRTCの自動起動が形だけはできた訳ですが、何だか使いづらいです。
Edisonで制御するロボットを開発したとして、内部で複数のRTCが動いていたとしても一部のRTCを使いたいなんて事はそんなにないと思うので、もっと簡単に全てのRTCを管理する方法はないかと思ってこのRTCを作ってみました。


このRTCをアクティブ化、非アクティブ化するとlocalhostのネームサーバーに登録されたRTC全てをアクティブ化、非アクティブ化します。またExitすると他のRTCを全て終了させてPCをシャットダウンします。


いやでも妥協した結果なので微妙ですね。実行コンテキストを共有しない、状態は共有する複合コンポーネントがあればベストだったのですが、ないようなのでこういう形にしました。







これで準備は整ったので、あとはEdisonを使って何を作るかですね。
このロボットアームを使えば面白そうな感じはしますが、これを制御するRTC群とか作っても実用性は余りなさそうなので微妙ですね。RTM学習用と言ったところでしょうか？それはやらないと言ったと思うので、手を出しにくいです。
どうやら付属しているのはアームの部品とサーボモーター×4だけみたいなので、それは好都合ではあるのですが。


既存のRTM入門キットのようなものを調べてみると、以下のようなものがあります。

ビュートローバーRTC(￥102600)※生産終了
ビュートローバーRTC-BT(￥20520)
Kobuki(￥73440) ＋ PiRT-Unit(￥6300)
G-ROBOTS GR-001(￥151200)

他にも過去のRTMコンテストで発表された作品(￥3988)もあるみたいです。


こうして見ると移動ロボットばかりだなあ。
僕もできれば多脚ロボットをやってみたいのですが、さすがに1万円とか2万円とかじゃ済まないと思うので、アームで我慢します。
比較対象としては搭載したRaspberry Pi上でOpenRTM-aistが動作させたKobukiなのでしょうけど、先ほどのロボットアーム(￥16500)＋Intel Edison Kit for Arduino(￥11800)なのでKobukiに比べたら手を出しやすい値段ではあると思います。しかもロボットアームは元々Arduinoで制御するような仕様みたいなので特に改造する必要もないとは思います。


いやでもRTMの学習キットを作るというのが目的になるのは正直好ましくないなあ。
やはり笑いがとれるような機能が欲しいです。













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