EdisonでOpenRTM-aist(感想編)

凄く今更なのですが、Edisonでロボットアームを制御する事に関しては既に別の人がやっています。

どこかで違いを付けないとただの真似になるので何かしなくてはなりません
と言うよりも知らなかっただけですが。
あとこのページの人もアームを動かしているようです。

二番煎じは相当まずいです。正直なところここまでやったことだけでもそれなりに自信があったのですが、全く何の反応もないあたりからまずさが分かると思います。

実はニコニコ動画にも動画を上げていたのですが、僕とは全く関係ないコメントしか付いてません。




言い訳ですけど、ロボットを制御するとして安価に手に入るのは車輪で移動するロボットかアームに限られると思うので被るのは仕方ないと思います。多脚ロボットは高いですからね。


まあ自分のEdison練習用と思ってやっていたのでその辺はこれから考えます。




とりあえず今回の実験で必要な物は3万円ぐらいで揃うのでRTM講習会とかで使ったら面白いかもしれません。
EdisonをArduinoにしてRTnoを使ったら、機能は限定されますが8000円ぐらいは削減できます。
それからサーボモーターではなく内界センサのない普通のモーターで動作するロボットアームにすれば1万円ぐらい削減できます。それでどうやって角度制御するかって？カメラで撮った画像から角度を推定するようなプログラムを作ってください。ちなみに僕は全くどんなプログラムを書けば良いのか知りません。




今回のロボットを動作させるまでの手順を説明すると、

1. Intel Edison kit for Arduinoを購入
2. EdisonをYocto Linuxで動作確認
3. EdisonでOpenRTM-aist-Pythonの動作確認
4. EdisonでOpenRTM-aistの動作確認
5. パッケージの不足等の理由でYocto Linuxからubilinuxに変更
6. ネームサーバー、RTCの自動起動を実装
7. 何かロボットを動かしたいと思ったため、SainSmart製4自由度ロボットアームについて調べる
8. 手先位置制御のための数式を導出する
9. ODEによりシミュレーションを行う
10. RTCの設計を考える
11. GUIを制作
12. シミュレータをRTC化することによりGUIのRTCで操作できるようにした
13. ロボットを購入
14. サーボモータの動作確認
15. Edisonにロボット制御のRTCを実装
16. GUIを改良
17. 実験

普通は7が最初に来るはずなのですが、最初はEdisonで遊びたかっただけなので仕方ないです。
今回は簡単な事しかしていませんが、ロボットを動かす上でシミュレーションは非常に重要です。
そしてシミュレーションで使った制御のプログラムをファイル、ライブラリ、RTCにしてもそのまま使い回せればバグが発生してロボット実機を壊す事もないと言う事です。
まあ今回のロボットはそんなに力が出せないので壊れる事は少ないとは思いますけど。


ただ、どうにもRTCの設計だけは疑問が残っています。
単一のRTCにして良かったのか、2つに分けた方が良かったのか正直分かりません。
詳しい人は教えてください。










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