EdisonでOpenRTM-aist(仕様変更編)

非常に不本意ですがRTCを2つに分割しました。
サーボモータ制御RTCとそれ以外のRTCに分けました。


これでサーボモータ制御RTCの方は他と取り換えるのが簡単になるので、例えばRTnoでサーボモータ制御のRTCを作成すると別にEdisonを使わなくても普通のPCとarduinoで同じようにロボットアームを制御できます。後は誰かPCA9685のRTCを作ってください。

・・・・いよいよEdison使う意味が分からなくなってきたなあ。
題材が悪かったかもしれないです。移動ロボットなら意味はあったかもしれないです。
ただ、多関節ロボットの方がロマンがあるので仕方がないと思っています。



とりあえず同期していないと困るので複合コンポーネントにしてみたのですが、RTシステムエディタで非アクティブ化しようとするとフリーズします。
そういえばちょっと前のメーリングリストでバグがあるとか何とか書いてあったような気がしますが、よく覚えていません。
そう言えば例のRTCを管理するRTCでアクティブ化したときに同じネームサービスに登録されたRTCをまとめてアクティブ化、非アクティブ化しようとするとフリーズしていたように思うので、わざわざ別スレッドで処理させています。時間がかかり過ぎると駄目と言う事なのでしょうか？と言うかそれ以前にメーリングリストのは非アクティブ化するのに時間が余計にかかるとか言う話だったような気もします。
まあよくわからんけど1.1.1では改善されていると思うので余り気にしないことにします。







何と言うかEdisonはArduinoキットの方が初心者向きな印象です。
Breakout Boardキットは何をするにも電圧変換が必要になるみたいなのでちょっと面倒臭そうです。
ただArduinoキットはやたらサイズが大きくてEdisonの小ささを台無しにしているので人気が無いのだろうなあ。最初の練習ぐらいにはこちらの方が良いとは思いますけどね。





色々いらない話をしてしまいましたけど、結局ここからどうしましょうね？
何か他のデバイスを使いたいところですが、カメラを使うのは普通すぎるのでやめておきます。
とりあえず使いたいセンサを2つ選んでみました。


まずは炎センサです。
煙草に火をつけてくれるロボットを作るとして、火がついたかどうか確認するために使います。
人間に火を付けそうなのでかなり怖いですが、僕はタバコを吸わないので使わないと思います。

次に紫外線センサです。
紫外線を感じると日傘をさしてくれるロボットを作る際に使います。
そもそも日傘自体持っていないので役に立つかは知りません。






そろそろ勘のいい人なら気付いたかもしれませんが、実は何のアイデアもありません。
もうすこし考えてみます。









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