RTミドルウェアの細かい所をいぢくってみる(Python編)

・・・そろそろ書くネタがなくなりそう．

多分，あと3回ぐらいでこの企画も終わりです．

さすがに毎日更新はきつい．毎日更新してないけど．

とりあえず，記事の数が20を越えたのでこれで勘弁して欲しい．



それはさておき，今回はデータポート追加RTC，実行コンテキスト，データポートコールバックをPythonで作成します．

OpenRTM-aist-Python-1.0.1がひっそりと公開されてるので，まだインストールしてない人はそちらを入れた方が良いかも．


まずはデータポート追加RTCから．

サンプルはここからダウンロード出来ます．


とは言ってもC++とほぼ同じで，

データポートの追加は，


self._inIn = OpenRTM_aist.InPort("in", self._d_in)
self.registerInPort("in",self._inIn)

self._outOut = OpenRTM_aist.OutPort("out", self._d_out)
self.registerOutPort("out",self._outOut)


のような感じです．

削除は，


self.removePort(self._inIn)
self.removePort(self._outOut)



とするだけ．
若干Pythonの方が簡単です．



続いて，実行コンテキストを作成します．

サンプルはここからダウンロード出来ます．


rtc.confでDLLの替わりに，


manager.modules.preload: TestExecutionContext.py


とPythonソースファイルを読み込みます．


肝心のソースですが，特にC++と違う所はないため省略します．



続いて，データポートコールバックをPythonで実装します．

サンプルはここからダウンロード出来ます．


コネクタ・バッファのコールバックはOpenRTM-aist-Python-1.0.1のサンプルそのままなので手抜き省略します．


インポートのコールバックは，


class MyOnRead(OpenRTM_aist.OnRead):
   def __init__(self):
           pass
   def __call__(self):
     print u"read() 関数が呼ばれました。"

class MyOnReadConvert(OpenRTM_aist.OnReadConvert):
   def __init__(self):
           pass
   def __call__(self, value):
     tmp = RTC.TimedLong(RTC.Time(0,0),0)
     tmp.data = 2*value.data
     return tmp

・・・

self._inIn.setOnRead(MyOnRead())
self._inIn.setOnReadConvert(MyOnReadConvert())


という感じ．

__call__というメソッドが呼び出されるみたいですね．


アウトポートのコールバックは


class MyOnWrite(OpenRTM_aist.OnWrite):
   def __init__(self):
           pass
   def __call__(self, value):
     print u"write() 関数が呼ばれました。"

class MyOnWriteConvert(OpenRTM_aist.OnWriteConvert):
   def __init__(self):
           pass
   def __call__(self, value):
     tmp = RTC.TimedLong(RTC.Time(0,0),0)
     tmp.data = value.data * value.data
     return tmp

・・・

self._outOut.setOnWrite(MyOnWrite())
self._outOut.setOnWriteConvert(MyOnWriteConvert())


となります．



今日はこの辺にしといてやります．

次回はARTExecutionContextを使ってみます．







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