RTミドルウェアの細かい所をいぢくってみる(coil編)

OpenRTM-aist-Python-1.0.1のManagerConfig.pyで


config_file_path = ["./rtc.conf",
                      "/etc/rtc.conf",
                      "/etc/rtc/rtc.conf",
                      "/usr/local/etc/rtc.conf",
                      "/usr/local/etc/rtc/rtc.conf",
                      None]


とWindowsでもこうなってるのが仕様なのかどうかわからない・・・

Linuxならこれで良いかもしれないけど．




それはさておき，今回はcoil(Common Operating System Infrastructure Layer)で遊んでみます．

今回のサンプルはここからダウンロードできます．


今回のサンプルは単に別のタスクをwhile文の中で待たせておいて，1秒ごとに外からのシグナルで再開させるだけのプログラムです．


ソースを見ていきます．

まず，


#include <coil/Mutex.h>
#include <coil/Condition.h>
#include <coil/Task.h>


としてcoilをインクルードします．


あとは，


class task : public virtual coil::Task
{
    public:
        task(){};
        virtual int svc();
};


int task::svc()
{
    static int count = 0;  //タスクを待たせた回数
   
    m_worker.mutex_.lock(); //排他処理

    while(!m_worker.running_)
    {
        count += 1;
        printf("task1の回数\t%d\n",count);  //回数表示
       
        m_worker.cond_.wait();  //待たせる
       
    }

    if(m_worker.running_)
    {
        printf("task1が終了しました\n");
    }
    m_worker.mutex_.unlock();  //排他処理
       
    return 0;

}



のようなTaskにしておきます．


そして，main文では


    task *task1 = new task();  //タスクの生成
    m_worker.running_ = false;  //falseの時にwhile文が回る，trueの時は終了
    task1->activate();  //タスクを実行
   
       
    for(int i=0;i < 5;i++)
    {
        Sleep(1*1000);
        m_worker.mutex_.lock();  //排他処理
        m_worker.cond_.signal();  //待ち状態から起こす
        m_worker.mutex_.unlock();  //排他処理

    }

    Sleep(2*1000);
   
    //while文終了
    m_worker.running_ = true;
    m_worker.mutex_.lock();
    m_worker.cond_.signal();
    m_worker.mutex_.unlock();
    Sleep(1*1000);


こんな感じで．

説明不足ですが，今日のところはこのぐらいにしときます．


次回は何をやるかは未定です．














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