ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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Wubiで入れたUbuntuでOpenRTM-aistの動作ができた人っていますかね？
いや、最近RTM関連っぽい人が少し来るようなので。
それはさておき、今回はARTExecutionContextを使ってみます。
OpenRTM-aistのARTLinux用実行コンテキストのページから入手できます。
・・・というより、今回はOpenRTM-aistのページを見ながらやってみたに近いので別にこの記事を読まなくても良いと思います。
ちなみにARTLinuxはここから。
あとは、ダウンロードしたフォルダを解凍して、フォルダに移動した後makeすればArtExecutionContext.soが作成されます。
ArtExecutionContext.soをrtc.confのあるフォルダにコピーした後、
manager.modules.load_path: ./
manager.modules.abs_path_allowed: no
manager.modules.preload: ArtExecutionContext.so
exec_cxt.periodic.type: ArtExecutionContext
をrtc.confに追加することでArtExecutionContext.soを読み込んで、ArtExecutionContextを実行コンテキストに設定。
今回は簡単な時間計測を行います。
今回作成した時間計測のサンプルRTCはここからダウンロードできます。
ArtExecutionContext.soをコピーしてからRTCを立ち上げてください。
ArtExecutionContextを使った場合と使わなかった場合を比較しました。
まずはArtExecutionContextを使わなかった場合です。
実行周期は0.1sとなってます。
0.103991
0.103993
0.104
0.103999
0.103993
0.103993
0.104002
0.103996
0.103997
0.103998
0.103996
0.104001
0.103998
0.103993
0.103998
0.104018
0.10398
0.103996
0.103999
0.103995
0.103998
0.103999
0.103995
0.103999
0.103996
0.103998
0.103996
0.104
0.103996
0.103997
0.103999
0.103999
0.103996
・・・・なんできれいに4msだけずれるんだ？
追記
(どうやらPeriodicExecutionContextについて誤解があったみたいで、OpenRTM-aist-1.0.0では
RTCのコアロジックの処理→設定した実行周期だけ待つ
だったみたいです。1.1.0からは、
設定した実行周期 - RTCのコアロジックの処理時間
だけsleepで待つように変更されたみたいです。最初からこういう仕様なのかと思ってましたよ。なんでそんな誰得な仕様だったのでしょうね？)
ちなみに、実行周期を1msとかにしたら、
0.00404382
0.00397801
0.00396514
0.00400805
0.00398803
0.00401998
0.00401092
0.00396895
0.00414109
0.00393701
0.00401497
0.00391006
0.00407791
0.00405908
こんな事態になってしまいました。
とりあえず、リアルタイムではないのは理解できるのですが、きれいに4msだけずれるのは何か原因があるような気がする。
なにかわからんけど。
続いて、ArtExecutionContextを使った場合です。
0.0999839
0.0999939
0.0999951
0.100003
0.0999949
0.1
0.0999949
0.100004
0.0999911
0.099997
0.099998
0.0999968
0.0999961
0.099999
0.099997
0.0999999
0.0999951
0.099998
0.099997
0.099998
0.099997
0.099998
0.099998
0.0999968
0.099997
0.099998
こちらはリアルタイムになっているようですね。
ちなみに、実行周期1msでは、
0.000984192
0.00100088
0.000998974
0.00100803
0.00099206
0.000998974
0.00100088
0.00100708
0.000993013
0.000999928
0.00100017
0.00100994
0.000989914
0.00100017
0.000999928
0.00100803
こんな感じでリアルタイム化されてます。
今日はこのぐらいにしといてあげます。
次回なにをやるかは未定です．
にほんブログ村のロボットのカテゴリから
全然人が来ない・・・
いや、最近RTM関連っぽい人が少し来るようなので。
それはさておき、今回はARTExecutionContextを使ってみます。
OpenRTM-aistのARTLinux用実行コンテキストのページから入手できます。
・・・というより、今回はOpenRTM-aistのページを見ながらやってみたに近いので別にこの記事を読まなくても良いと思います。
ちなみにARTLinuxはここから。
あとは、ダウンロードしたフォルダを解凍して、フォルダに移動した後makeすればArtExecutionContext.soが作成されます。
ArtExecutionContext.soをrtc.confのあるフォルダにコピーした後、
manager.modules.load_path: ./
manager.modules.abs_path_allowed: no
manager.modules.preload: ArtExecutionContext.so
exec_cxt.periodic.type: ArtExecutionContext
をrtc.confに追加することでArtExecutionContext.soを読み込んで、ArtExecutionContextを実行コンテキストに設定。
今回は簡単な時間計測を行います。
今回作成した時間計測のサンプルRTCはここからダウンロードできます。
ArtExecutionContext.soをコピーしてからRTCを立ち上げてください。
ArtExecutionContextを使った場合と使わなかった場合を比較しました。
まずはArtExecutionContextを使わなかった場合です。
実行周期は0.1sとなってます。
0.103991
0.103993
0.104
0.103999
0.103993
0.103993
0.104002
0.103996
0.103997
0.103998
0.103996
0.104001
0.103998
0.103993
0.103998
0.104018
0.10398
0.103996
0.103999
0.103995
0.103998
0.103999
0.103995
0.103999
0.103996
0.103998
0.103996
0.104
0.103996
0.103997
0.103999
0.103999
0.103996
・・・・なんできれいに4msだけずれるんだ？
追記
(どうやらPeriodicExecutionContextについて誤解があったみたいで、OpenRTM-aist-1.0.0では
RTCのコアロジックの処理→設定した実行周期だけ待つ
だったみたいです。1.1.0からは、
設定した実行周期 - RTCのコアロジックの処理時間
だけsleepで待つように変更されたみたいです。最初からこういう仕様なのかと思ってましたよ。なんでそんな誰得な仕様だったのでしょうね？)
ちなみに、実行周期を1msとかにしたら、
0.00404382
0.00397801
0.00396514
0.00400805
0.00398803
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0.00401092
0.00396895
0.00414109
0.00393701
0.00401497
0.00391006
0.00407791
0.00405908
こんな事態になってしまいました。
とりあえず、リアルタイムではないのは理解できるのですが、きれいに4msだけずれるのは何か原因があるような気がする。
なにかわからんけど。
続いて、ArtExecutionContextを使った場合です。
0.0999839
0.0999939
0.0999951
0.100003
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0.1
0.0999949
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0.0999968
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0.099997
0.0999999
0.0999951
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0.099997
0.099998
0.099997
0.099998
0.099998
0.0999968
0.099997
0.099998
こちらはリアルタイムになっているようですね。
ちなみに、実行周期1msでは、
0.000984192
0.00100088
0.000998974
0.00100803
0.00099206
0.000998974
0.00100088
0.00100708
0.000993013
0.000999928
0.00100017
0.00100994
0.000989914
0.00100017
0.000999928
0.00100803
こんな感じでリアルタイム化されてます。
今日はこのぐらいにしといてあげます。
次回なにをやるかは未定です．
にほんブログ村のロボットのカテゴリから
全然人が来ない・・・
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