RTミドルウェアの細かい所をいぢくってみる(omniORB編その1)

何やら前回の記事のリンク集がOpenRTM-aistのMLで出てきたみたいで，いつもの3倍ぐらいは人が来ましたね．

ただ，無断リンクしてるので少し怖かったりします．

こんな所にリンク集載せても特に意味はないので，OpenRTM-aistの公式サイトとかにもそういうページがあった方が良いかもと思ったりもしてます．

あと，フォーラムがどうなるのかは楽しみだったりします．






さて，今回の内容はRTMを直接いぢるのではなくて，omniORBを使ったプログラムを作成してみます．

今回のサンプルはここからダウンロード出来ます．


日本語で解説しているサイトが皆無だったんですけど，皆さん英語のマニュアルをガリガリ読んでるんでしょうかね？

Pythonで解説しているサイトならあったので，今回はC++で作りました．


omniORBはOpenRTM-aistをインストールすると一緒に付いてくるので，インストールの方法は省略します．


今回のサンプルは，omniORBに付いてくるサンプルとほとんど同じです．

なので，今回は環境構築するだけということです．



まず，IDLファイルを作成してください．

中身はこんな感じで．OpenRTM-aistだけ使ってれば，サービスポート作成以外であまり見ることはないと思います．


module Example {
        interface Echo{
                string echoString(in string mesg);
        };
};


これで，コマンドプロンプトから


omniidl -bcxx -Wba -nf example_echo.idl


と入力すれば，example_echo.hhとexample_echoSK.cc，example_echoDynSK.ccが生成されます．


あとは，VC++で空のプロジェクトを作成して，ツール→オプション→プロジェクト及びソリューション→VC++ディレクトリのインクルードファイルにC:\Program Files\omniORB-4.1.4\include，ライブラリファイルにC:\Program Files\omniORB-4.1.4\libを追加します．

OpenRTMではrtm_config.vspropsの中で設定されてるみたいです．


後はプロパティ→C/C++→プリプロセッサ→プリプロセッサの定義に


USE_stub_in_nt_dll
WIN32
_DEBUG
_CONSOLE
__WIN32__
__x86__
_WIN32_WINNT=0x0500
__NT__
__OSVERSION__=4
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE


を設定してください．

あとは，リンカ→入力→追加の依存ファイルに


omnithread_rtd.lib
omniORB414_rtd.lib
omniDynamic414_rtd.lib


を設定してください．


これで後はソースをいぢるだけです．






今日はここまでにして，ソースについては次回にします．








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