違うデータ型でも接続してほしい

前にも言ったかもしれませんが、ちょっとデータ型が多すぎるのですよね。
BasicDataType.idlで定義されたデータ型だけで27種類、ExtendedDataTypes.idlで定義されたデータ型だけで28種類、InterfaceDataTypes.idlで定義されたデータ型だけで44種類、さらに独自のデータ型も色々と作られているので相当な数存在します。
TimedLong型とTimedULong型という違いでも通信は出来なくなるわけで、データ型が多すぎる事で再利用性を下げているように思います。

似たような意味のデータ型だったら通信できるようにしてくれたら便利だとは思います。
まずOpenRTM-aistではデータポートで通信する際に、CDRという形式に符号化して送信→受信後に復号化するという手順なので、復号化する際に似たデータ型であれば自動的に変換してくれると楽かもしれません。

例えばこんな感じで。

TimedPoint3D型　→　TimedPoint2D型　の通信

1. TimedPoint3D型からCDRに符号化
2. 通信
3. CDRからTimedPoint3Dに復号化
4. 復号化したTimedPoint3D型のデータd_3dをTimedPoint2D型のデータd_2dに変換する

d_2d.tm = d_3d.tm
d_2d.data.x = d_3d.data.x
d_2d.data.y = d_3d.data.y



問題はどうやって変換する手順を定義するかですね。
まあそんな簡単にできるわけないか。









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