ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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今年はソースコードをGitHubで公開している作品が多く、これは良い傾向だと思います。
ただZIPファイルに圧縮してコミットするのはどうかと思いますが・・・
今年はPDFのマニュアルを作成している人がほとんどですが、これは悪い傾向だと思います。
PDFのマニュアルは読みづらいと思いますし、印刷してまで読みたくありません。
そもそも印刷して読んでもらう事が前提なのが間違いです。
ソースコードかマニュアルを公開してある作品についてはコメントを投稿したので、何か返信がある事を期待しています。
今日はこの作品の感想を書きます。
なんだかどういう構成でシステムを作成したのかがよく分かりません。
システムの概略図は必須です。
身も蓋もない言い方かもしれませんが、そもそもRTミドルウェアを使うメリットがよく分かりません。構成が複雑になるだけだと思うのですが。
毎年のようにこの作品と似たマニュアルを見ているような気がしますが、このマニュアルの書き方は良いか悪いかで言えば悪いです。ソフトウェアを使うために必要な最低限の情報が足りていません。根本からマニュアルの書き方を見直した方がいいと思います。
あとグローバル変数を使うのはやめてほしいです。
他にソースコードを公開している作品はないようなので、しばらく感想は書きません。
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全然人が来ない・・・
ただZIPファイルに圧縮してコミットするのはどうかと思いますが・・・
今年はPDFのマニュアルを作成している人がほとんどですが、これは悪い傾向だと思います。
PDFのマニュアルは読みづらいと思いますし、印刷してまで読みたくありません。
そもそも印刷して読んでもらう事が前提なのが間違いです。
ソースコードかマニュアルを公開してある作品についてはコメントを投稿したので、何か返信がある事を期待しています。
今日はこの作品の感想を書きます。
なんだかどういう構成でシステムを作成したのかがよく分かりません。
システムの概略図は必須です。
身も蓋もない言い方かもしれませんが、そもそもRTミドルウェアを使うメリットがよく分かりません。構成が複雑になるだけだと思うのですが。
毎年のようにこの作品と似たマニュアルを見ているような気がしますが、このマニュアルの書き方は良いか悪いかで言えば悪いです。ソフトウェアを使うために必要な最低限の情報が足りていません。根本からマニュアルの書き方を見直した方がいいと思います。
あとグローバル変数を使うのはやめてほしいです。
他にソースコードを公開している作品はないようなので、しばらく感想は書きません。
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全然人が来ない・・・
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まずはこの作品の感想は書きます。
それにしても何故ソースファイルだけ取り出して配布するのか。
RTC Builderで生成したコードを全て配布してくれればこちらでビルドする事もできるのですが、不親切な感じがします。
Motor、Height_of_Stage等のコンフィギュレーションパラメータはラジオボタンで選択できる方が便利だとは思うのですが、やはりコンフィギュレーションパラメータの使い方が周知になっていないようです。
基本的にはモーターの角度などはradian単位で入出力すべきなので、TimedLong型のdegree単位で入出力するのは間違いです。
それにしても時間が10秒経ったか判定したいのであれば、
(double)(end - start) / CLOCKS_PER_SEC < 10
のようにした方が簡単だとは思うのですが、何故クロック数でそのまま判定しているのか不思議です。これで環境が違ったときに10秒計測できるのでしょうか？
if(m_Face_count.data>0)の条件式のスコープの中でif(m_Face_count.data!=0)の判定をしているのも謎ですし、facesという配列は1000個も使わないようなので動的配列を使った方がいいかもしれません。
次はこの作品の感想を書きます。
インクルードディレクトリ、ライブラリパス、依存ファイルはCMakeLists.txtで設定すれば、使う側としては簡単なのですが、CMakeの使い方も周知にはなっていないようです。
グローバル変数もrtcdで複数起動したときにバグのになる可能性が高いのでやめてほしいです。
ソースコード読んだ限りangle_pという変数は0以外にならないように見えるのですが、一体何の意味があるのか。
この作品の最大の弱点はRTCが一つしかないので、内容が薄いように見えることかもしれないです。
最後にこの作品の感想を書きます。
マニュアルがよく書けており、今まで見た作品の中では一番の出来だと思います。
先ほどの作品と同じ問題で、Modeというコンフィギュレーションパラメータはラジオボタンに設定した方がいいと思います。何故全く周知にならないのか。かなり根の深い問題のような気がします。
去年も同じことを言ったような気がするのですが、何故onExecute関数内でsleep関数を呼び出してそれで実行周期を設定しようとするのか。
例えば実行コンテキストの実行周期が1秒だとして、onExecute関数内で0.1秒待機したとしたら、結局1秒の周期で回るのでonExecute関数内のsleepは全く意味がありません。
マニュアルは詳しいのはいいのですが、肝心のソフトウェアが使いづらいために説明が増えている部分はあると思います。自分でソースコードを書き替えてくださいという作品ははじめて見ました。
昔はデータポートが動的に増減するRTCはレアでしたが、最近では珍しくもありません。
この作品の最大の弱点はアートとして評価したときに地味なことだと思います。
蝋燭ではなくて花火にすべきでした。芸術は爆発です。
全体的に見て、著作権的に問題がありそうな作品がないのは幸いです。
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全然人が来ない・・・
それにしても何故ソースファイルだけ取り出して配布するのか。
RTC Builderで生成したコードを全て配布してくれればこちらでビルドする事もできるのですが、不親切な感じがします。
Motor、Height_of_Stage等のコンフィギュレーションパラメータはラジオボタンで選択できる方が便利だとは思うのですが、やはりコンフィギュレーションパラメータの使い方が周知になっていないようです。
基本的にはモーターの角度などはradian単位で入出力すべきなので、TimedLong型のdegree単位で入出力するのは間違いです。
それにしても時間が10秒経ったか判定したいのであれば、
(double)(end - start) / CLOCKS_PER_SEC < 10
のようにした方が簡単だとは思うのですが、何故クロック数でそのまま判定しているのか不思議です。これで環境が違ったときに10秒計測できるのでしょうか？
if(m_Face_count.data>0)の条件式のスコープの中でif(m_Face_count.data!=0)の判定をしているのも謎ですし、facesという配列は1000個も使わないようなので動的配列を使った方がいいかもしれません。
次はこの作品の感想を書きます。
インクルードディレクトリ、ライブラリパス、依存ファイルはCMakeLists.txtで設定すれば、使う側としては簡単なのですが、CMakeの使い方も周知にはなっていないようです。
グローバル変数もrtcdで複数起動したときにバグのになる可能性が高いのでやめてほしいです。
ソースコード読んだ限りangle_pという変数は0以外にならないように見えるのですが、一体何の意味があるのか。
この作品の最大の弱点はRTCが一つしかないので、内容が薄いように見えることかもしれないです。
最後にこの作品の感想を書きます。
マニュアルがよく書けており、今まで見た作品の中では一番の出来だと思います。
先ほどの作品と同じ問題で、Modeというコンフィギュレーションパラメータはラジオボタンに設定した方がいいと思います。何故全く周知にならないのか。かなり根の深い問題のような気がします。
去年も同じことを言ったような気がするのですが、何故onExecute関数内でsleep関数を呼び出してそれで実行周期を設定しようとするのか。
例えば実行コンテキストの実行周期が1秒だとして、onExecute関数内で0.1秒待機したとしたら、結局1秒の周期で回るのでonExecute関数内のsleepは全く意味がありません。
マニュアルは詳しいのはいいのですが、肝心のソフトウェアが使いづらいために説明が増えている部分はあると思います。自分でソースコードを書き替えてくださいという作品ははじめて見ました。
昔はデータポートが動的に増減するRTCはレアでしたが、最近では珍しくもありません。
この作品の最大の弱点はアートとして評価したときに地味なことだと思います。
蝋燭ではなくて花火にすべきでした。芸術は爆発です。
全体的に見て、著作権的に問題がありそうな作品がないのは幸いです。
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全然人が来ない・・・
なんだか著者が15人もいる作品があるのですが、内容が非常に気になります。
RTM関連でこんな大人数の発表は見たことがありません。
ただ、このままだとプロジェクトページが半端なので減点を喰らうと思います。
今日はこの作品の感想を書きます。
概要の時点で敬体と常体が混同しているのは不安です。
ソースコードを読む前に、TimedLong型でやり取りするデータの内容は一体何なのか？
「6自由度の短下肢リハビリデバイス」に「6チャンネルのアナログ入力」とあるので、各関節のモーターに取り付けたポテンショメータの値でも取るのでしょうか？
いやでも「12チャンネルのアナログ出力」が一体何なのかが謎です。
どのようなロボットが対象なのかが謎なので調べてみたところ、これがそうらしいです。
ポテンショメータ×6+電空レギュレータ(図のOutput Result of Pressureの部分)×12が必要になるのでアナログ入力の数が合わないような気はしますが、あまり気にしない事にします。
位置だけを制御すればよいのであればTimedPose3D型で十分だとは思いますが、力が関わってくると違うのか。
どちらにせよ、リニアポテンショメータで長さを計測しているのだったらメートル単位の長さで出力するべきだとは思います。
それにしても、何故デバイスファイル名を直に書いてしまっているのか。
コンフィギュレーションパラメータで設定できる方が便利だと思うのですが、あまりコンフィギュレーションパラメータの使い方自体が周知になっていないのかもしれないです。
これが所属している研究室次第ではノウハウが蓄えられているのでちゃんとした設計ができるのですが、そうでない場合は自分で調べるしかありません。
幸いRTMコンテストの目的には「RTミドルウエアに精通する技術者の育成」を含んでいるので、待っていれば暇な人がアドバイスしてくれると思います。多分。
そういえば作品登録には概要説明のスライドが必要と書いてありますが、作り方が分からず困っている人もいるかもしれないですね。
僕はRTMコンテスト2010で貰ったテンプレートを探してきて作りました。
困った人は僕のプロジェクトページからスライドをダウンロードして適当に改変して作ってください。
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全然人が来ない・・・
RTM関連でこんな大人数の発表は見たことがありません。
ただ、このままだとプロジェクトページが半端なので減点を喰らうと思います。
今日はこの作品の感想を書きます。
概要の時点で敬体と常体が混同しているのは不安です。
ソースコードを読む前に、TimedLong型でやり取りするデータの内容は一体何なのか？
「6自由度の短下肢リハビリデバイス」に「6チャンネルのアナログ入力」とあるので、各関節のモーターに取り付けたポテンショメータの値でも取るのでしょうか？
いやでも「12チャンネルのアナログ出力」が一体何なのかが謎です。
どのようなロボットが対象なのかが謎なので調べてみたところ、これがそうらしいです。
ポテンショメータ×6+電空レギュレータ(図のOutput Result of Pressureの部分)×12が必要になるのでアナログ入力の数が合わないような気はしますが、あまり気にしない事にします。
位置だけを制御すればよいのであればTimedPose3D型で十分だとは思いますが、力が関わってくると違うのか。
どちらにせよ、リニアポテンショメータで長さを計測しているのだったらメートル単位の長さで出力するべきだとは思います。
それにしても、何故デバイスファイル名を直に書いてしまっているのか。
コンフィギュレーションパラメータで設定できる方が便利だと思うのですが、あまりコンフィギュレーションパラメータの使い方自体が周知になっていないのかもしれないです。
これが所属している研究室次第ではノウハウが蓄えられているのでちゃんとした設計ができるのですが、そうでない場合は自分で調べるしかありません。
幸いRTMコンテストの目的には「RTミドルウエアに精通する技術者の育成」を含んでいるので、待っていれば暇な人がアドバイスしてくれると思います。多分。
そういえば作品登録には概要説明のスライドが必要と書いてありますが、作り方が分からず困っている人もいるかもしれないですね。
僕はRTMコンテスト2010で貰ったテンプレートを探してきて作りました。
困った人は僕のプロジェクトページからスライドをダウンロードして適当に改変して作ってください。
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全然人が来ない・・・
公開された作品から感想を書いていこうと思います。
ただ、僕も作品を2つ出しているので適当に書きます。
まずはこの作品の感想を書きます。
ソースコードを読んでみましたが、あまりコンフィギュレーションパラメータを有効に使えていない印象があります。
LineTracerというRTCにThresholdというコンフィギュレーションパラメータがあるのですが、これが何故か変数にバインドされておらず謎です。
Zumo.pyの上の方にグローバル変数でパラメータを定義していますが、何故コンフィギュレーションパラメータにしなかったのか。
ソースコード自体はよくできていると思うのですが、詰めが甘いような気がします。
ソースコードの配布の方法には大いに問題があると思いました。
どうやって使用するのか全く分かりません。
マニュアルに書くという事かもしれませんが、そもそもマニュアルを読まなくても利用できるのが理想なので配布の方法を見直すことをお勧めします。
「教育ロボット環境」と言う事ですが、一体誰を教育したいのか。
そもそも僕は教育や学習用途の作品は飽きたので、新規性が特にないようでは厳しいです。
「良さそうな製品があったのでこれを使いました」だけでは当然駄目で、何か人とは違う発想が欲しいとは思います。
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ただ、僕も作品を2つ出しているので適当に書きます。
まずはこの作品の感想を書きます。
ソースコードを読んでみましたが、あまりコンフィギュレーションパラメータを有効に使えていない印象があります。
LineTracerというRTCにThresholdというコンフィギュレーションパラメータがあるのですが、これが何故か変数にバインドされておらず謎です。
Zumo.pyの上の方にグローバル変数でパラメータを定義していますが、何故コンフィギュレーションパラメータにしなかったのか。
ソースコード自体はよくできていると思うのですが、詰めが甘いような気がします。
ソースコードの配布の方法には大いに問題があると思いました。
どうやって使用するのか全く分かりません。
マニュアルに書くという事かもしれませんが、そもそもマニュアルを読まなくても利用できるのが理想なので配布の方法を見直すことをお勧めします。
「教育ロボット環境」と言う事ですが、一体誰を教育したいのか。
そもそも僕は教育や学習用途の作品は飽きたので、新規性が特にないようでは厳しいです。
「良さそうな製品があったのでこれを使いました」だけでは当然駄目で、何か人とは違う発想が欲しいとは思います。
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全然人が来ない・・・
とりあえず色々と言い忘れたことがあったみたいです。
まず便利ツール賞、SUGAR SWEET ROBOTICS賞、組込みシステム技術協会賞賞を頂きました。
賞を提供してくださった方々には感謝します。
それから名刺をたくさんもらいました。僕は名刺を持っていなかったので無礼を働いてしまったことをお詫びします。
ここで伝えるのもおかしいですが、メールは以下のアドレスにお願いします。
見て分かる通り上のふざけたメールアドレスは趣味用です。真面目な話は下のメールアドレスにお願いします。
あと個人的にメールアドレスを伝えなければならない人がいるので、後でメールを送ります。
まああんまり夜中に送ると迷惑かもしれないので明日にしますけど。
RTMコンテスト2010でコンテスト運営の人に深夜4時にメールを送ったらすぐにメールが返ってきて内心ビクビクしたという事があったので、それ以来夜中にメールは送らないようにしています。
懇談会では大変有意義なおしゃべりができました。
明日もRTシステムとオープン化には寝坊しなければ行くのでよろしくお願いします。
それから発表会では大学院の時の後輩に偶然再会しました。
まさかこんなところで会うとは思っていませんでした。
ここからは他の作品の感想、というか悪口です。
正直、発表前日まではこういう審査結果になるとは思っていませんでした。
この作品がそんなに高評価になるとは全く思っていなかったのですが、実験をするのに命がかかっていたのなら仕方がないかもしれません。
正直僕はソースコードを読んだ感じで絶対に乗りたくないと思っていたのですが、それだけの危険を冒して実験を繰り返したのは評価できるかもしれないです。出川哲朗でもなかなかここまでは体を張ることはないと思います。
(追記)念のために言っておきますが、貶そうとする意図はありません。一回実験するのに数十メートルの範囲から人を遠ざける必要があるわけで、かなり大変だったと思います。一度バグを出せば命を落とす可能性がありますからね。まさに死と隣り合わせです。僕が研究を指導する立場の人間だったら実験を許可しません。
あとはこの作品が高評価だったのも意外でした。
ソースコードを読んだ感じで正しく動作できていないのではないかと思っていたので、発表前の僕個人の評価はあまり高くありませんでした。そうやら僕は発表前まで勘違いをしていたらしく、作品自体ではなくてコミュニティ的活動がメインだったみたいですね。それなら分かるような気がします。
コミュニティ的活動もそうですけど、授業で使ってもらったとか、どこかで展示したとかはかなり評価が難しいように思います。
人に使ってもらうためにコンテストに参加してプロジェクトページを作っているのに、他で使ってもらったから評価が高くなるというのは何かが破綻しています。
上の作品みたいにコミュニティ的な活動がメインでその結果こういう作品ができたという順序なら理解できますけど、作品を作ってそれをどこかで使ってもらったから評価してほしいというのはよく分かりません。プロジェクトページに公開した時点で不特定多数の人が使えるようになっていると思うのですが。
まあ完全な負け惜しみなので、聞き流してもらっていいですけど。
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まず便利ツール賞、SUGAR SWEET ROBOTICS賞、組込みシステム技術協会賞賞を頂きました。
賞を提供してくださった方々には感謝します。
それから名刺をたくさんもらいました。僕は名刺を持っていなかったので無礼を働いてしまったことをお詫びします。
ここで伝えるのもおかしいですが、メールは以下のアドレスにお願いします。
見て分かる通り上のふざけたメールアドレスは趣味用です。真面目な話は下のメールアドレスにお願いします。
あと個人的にメールアドレスを伝えなければならない人がいるので、後でメールを送ります。
まああんまり夜中に送ると迷惑かもしれないので明日にしますけど。
RTMコンテスト2010でコンテスト運営の人に深夜4時にメールを送ったらすぐにメールが返ってきて内心ビクビクしたという事があったので、それ以来夜中にメールは送らないようにしています。
懇談会では大変有意義なおしゃべりができました。
明日もRTシステムとオープン化には寝坊しなければ行くのでよろしくお願いします。
それから発表会では大学院の時の後輩に偶然再会しました。
まさかこんなところで会うとは思っていませんでした。
ここからは他の作品の感想、というか悪口です。
正直、発表前日まではこういう審査結果になるとは思っていませんでした。
この作品がそんなに高評価になるとは全く思っていなかったのですが、実験をするのに命がかかっていたのなら仕方がないかもしれません。
正直僕はソースコードを読んだ感じで絶対に乗りたくないと思っていたのですが、それだけの危険を冒して実験を繰り返したのは評価できるかもしれないです。出川哲朗でもなかなかここまでは体を張ることはないと思います。
(追記)念のために言っておきますが、貶そうとする意図はありません。一回実験するのに数十メートルの範囲から人を遠ざける必要があるわけで、かなり大変だったと思います。一度バグを出せば命を落とす可能性がありますからね。まさに死と隣り合わせです。僕が研究を指導する立場の人間だったら実験を許可しません。
あとはこの作品が高評価だったのも意外でした。
ソースコードを読んだ感じで正しく動作できていないのではないかと思っていたので、発表前の僕個人の評価はあまり高くありませんでした。そうやら僕は発表前まで勘違いをしていたらしく、作品自体ではなくてコミュニティ的活動がメインだったみたいですね。それなら分かるような気がします。
コミュニティ的活動もそうですけど、授業で使ってもらったとか、どこかで展示したとかはかなり評価が難しいように思います。
人に使ってもらうためにコンテストに参加してプロジェクトページを作っているのに、他で使ってもらったから評価が高くなるというのは何かが破綻しています。
上の作品みたいにコミュニティ的な活動がメインでその結果こういう作品ができたという順序なら理解できますけど、作品を作ってそれをどこかで使ってもらったから評価してほしいというのはよく分かりません。プロジェクトページに公開した時点で不特定多数の人が使えるようになっていると思うのですが。
まあ完全な負け惜しみなので、聞き流してもらっていいですけど。
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