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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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なんだか著者が15人もいる作品があるのですが、内容が非常に気になります。
RTM関連でこんな大人数の発表は見たことがありません。
ただ、このままだとプロジェクトページが半端なので減点を喰らうと思います。



今日はこの作品の感想を書きます。
概要の時点で敬体と常体が混同しているのは不安です。


ソースコードを読む前に、TimedLong型でやり取りするデータの内容は一体何なのか?

「6自由度の短下肢リハビリデバイス」に「6チャンネルのアナログ入力」とあるので、各関節のモーターに取り付けたポテンショメータの値でも取るのでしょうか?
いやでも「12チャンネルのアナログ出力」が一体何なのかが謎です。

どのようなロボットが対象なのかが謎なので調べてみたところ、これがそうらしいです。
ポテンショメータ×6+電空レギュレータ(図のOutput Result of Pressureの部分)×12が必要になるのでアナログ入力の数が合わないような気はしますが、あまり気にしない事にします。



位置だけを制御すればよいのであればTimedPose3D型で十分だとは思いますが、力が関わってくると違うのか。
どちらにせよ、リニアポテンショメータで長さを計測しているのだったらメートル単位の長さで出力するべきだとは思います。


それにしても、何故デバイスファイル名を直に書いてしまっているのか。
コンフィギュレーションパラメータで設定できる方が便利だと思うのですが、あまりコンフィギュレーションパラメータの使い方自体が周知になっていないのかもしれないです。


これが所属している研究室次第ではノウハウが蓄えられているのでちゃんとした設計ができるのですが、そうでない場合は自分で調べるしかありません。

幸いRTMコンテストの目的には「RTミドルウエアに精通する技術者の育成」を含んでいるので、待っていれば暇な人がアドバイスしてくれると思います。多分。
















そういえば作品登録には概要説明のスライドが必要と書いてありますが、作り方が分からず困っている人もいるかもしれないですね。
僕はRTMコンテスト2010で貰ったテンプレートを探してきて作りました。
困った人は僕のプロジェクトページからスライドをダウンロードして適当に改変して作ってください。










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