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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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次はこの作品の感想を書きます。
今のところ一番の難敵になりそうな出来ですね。




マニュアルを読んでみた感じで、どうしてOpenRTM-aistの1.1.0を使っているのかに引っかかりました。1.1.1が出ているのですからそっちを使えばいいと思います。
後は実行ファイルやDLLのファイル名が全て小文字になっている事からRTCビルダも古いバージョンを使用しているみたいです。

それからDSVL.dllやlibARvideo.dllを付けるのだったらOpenRTM-aistやomniORB関連のDLLも付属してくれたら良かったと思います。


やっぱりpdfのマニュアルは読みづらいです。
それに使う側としてはマニュアルなどを読んで内容を知ってからソフトウェア本体を入手したいので別々にダウンロードできるようにしてほしいです。
マニュアルを作る側もちょっと修正するだけで全体をアップロードし直すのは手間だと思います。


DetectArMarkerRTC_解説マニュアルやVS_ASR_RTC_解説マニュアルでプロジェクト生成後にインクルードパス等を編集するように指示していますが、CMakeLists.txtに記述しておいてほしいです。




ここからはソースコードを読んでみた感想を書きます。

ちょっとグローバル変数を使いすぎです。
何と言うかこの人は個性的と言うか、独特なコーディングをしますね。
ここまで徹底的にグローバル関数を多用するC++のプログラムは滅多に見ないと思います。


useSilabs.hのdevというグローバル変数を定義しているのに、RSTorqueOnOff等の関数で同名のdevという引数を使うのは混乱します。
それに以前から言っている通りグローバル変数や静的メンバ変数を使うとrtcdで起動するときに困ります。
スカラロボットが複数接続されている場合に必ず1台目のロボットに接続するようになっているみたいですが、これはコンフィギュレーションパラメータで設定できるようにしておいたほうが良かったかもしれません。

あとは、順運動学とか逆運動学を何度も使うのであれば関数にまとめて使いまわした方が便利だと思います。

実装の都合上仕方ない部分もあるとは思いますが、キー入力などでonExecute等の処理を止めてしまうのは好ましくありません。





useSilabs.cppで定義されている関数は見た感じスカラロボットのサンプルプログラムと同じようですが、大丈夫でしょうか?
許可を貰ったとか書いてあったような気がするので多分大丈夫だとは思いますけど、使用が明記されていないのでなんだか気になります。



MITライセンスとなっていますが、ARToolKitを使ってビルドした実行ファイルを配布している時点でGPL感染しているのではないでしょうか?

どうにもライセンスが怪しいので確認の必要があるかもしれないです。







他の作品の感想を書きたいのですが、まだソースコードが公開されていないようです。
あと7時間弱で締め切りですが、去年もこんな感じだったので大抵の人は間に合います。
と言うわけで、明日は10作品以上の感想を書くとは思います。





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