omniORBのビルド手順

omniORB-4.2.2がリリースされたので、とりあえずビルドしてみます。
この作業の前にCygwinをインストールしてください。

まずはファイルを編集します。
mk/platforms/x86_win32_vs_12.mk内でPythonパスを指定します。

PYTHON = /cygdrive/c/Python27/python

#PYTHON = /cygdrive/c/Python36/python

次にconfig/config.mk内でビルドする環境の指定をします。

#platform = x86_win32_vs_15

#platform = x86_win32_vs_14

platform = x86_win32_vs_12

#platform = x86_win32_vs_11

#platform = x86_win32_vs_10

ここからはコマンドを入力します。
最初にパスにCygwinのbinディレクトリを設定してください。


set PATH=C:\cygwin64\bin;%PATH%;



次にコマンドプロンプトからVC++のコンパイラを使用するために以下のコマンドを入力します。

※必ずCygwinのパスを設定->VC++の設定の順序でコマンドを入力してください。


call "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 12.0\VC\vcvarsall.bat" x86



そしてsrcフォルダに移動してCygwinのmakeコマンドを実行したら完了です。

cd src

make export




一応これで完了なのですが、omniORBpyもビルドします。
まずomniORBpy-4.2.2を先ほど使用したomniORBのディレクトリのsrc/libに展開してomniORBpyに名前を変更します。


omniORB-4.2.2
   |--src
   |    |--lib
   |         |--omniORBpy
   |--mk
   |    |--platforms
   |            |--x86_win32_vs_12.mk
   |--config
        |--config.mk

これでomniORBpyフォルダに移動してmakeコマンドを実行すれば完了です。

cd lib\omniORBpy

make export



(追記)
SSLを有効にする場合は、mk/platforms/x86_win32_vs_12.mk内でOPEN_SSL_ROOTを設定する必要があります。


OPEN_SSL_ROOT = /cygdrive/c/openssl/x86

OpenSSLは自分の環境でビルドします。
perlを使えるようにして以下のコマンドを実行してください。



call "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 12.0\VC\vcvarsall.bat" x86

perl Configure no-asm --prefix=C:\openssl\x86 VC-WIN32

nmake

nmake install

これでomniORBをビルドすれば完了です。








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RTM講習会感想

ブログを更新しろと強要されたので更新します。


RTM講習会のため郡山に来ているのですが、大都会すぎて驚きました。
僕にかかればつくばだろうが岡山だろうが大都会になってしまうのですが、愛媛や高知と同レベルだと考えていたので予想外でした。そりゃ福島でこれだけ都会なら四国なんかでROBOMECHだろうがロボット学会だろうが開催しようとは思わないよなあ。香川ならぎりぎり許されるかもしれませんけど。



講習会をやったのですが、あまり面白いトラブルが発生しなかったので言う事がありません。
去年はバッチファイルをダブルクリックしたらテキストエディタが開くPC環境の人とかいたのですが、今回はそんなことはありませんでした。
来年は北九州市らしいですが、あっちの方でRTMをやっている人はあまり聞いたことが無いので人が来るか不安です。








そういえばサマーキャンプのロゴがどこかで見たことあると思っていたのですが、これに似ているような気がします。どうでもいいけど。









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上級者向け

じつはひっそりとChorenoidのOpenRTM-aist-Pythonプラグインを公開していました。

マニュアルはここです。
マニュアルを見て分かると通り、自分の環境でビルドする必要があるので今のところインストールは簡単ではありません。
とは言ってもインストーラーのChoreonoidと同じ環境を用意してビルドするのも非常に面倒くさいのでこれで勘弁してください。








ちょっとRTC-Library-FUKUSHIMAでいくつか気になる取り上げておきます。

まずはこのRTCなのですが、画像データの変換については既に作ったものがあるのだから使いまわせばよかったのではないかと思います。よく見たらほとんど同じです。




つぎはこのRTCです。
TimedFloatSeq型やTimedLongSeq型に違う次元のデータを入れるのは間違いだと思うのですが、あくまで僕の独自見解なので正しいと思うのであればそれでもいいです。
LEDのオンオフとかサーボの制御と一切関係ない操作まで一緒にしてしまったのは何故なのか。
というか一切説明が無いけどGoroneとは何なのか。
よく分かりませんが、フォーラムで質問しても回答は来ないと思うので放置します。










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シミュレータのマニュアル

かなり適当ですが、シミュレータのマニュアルを作成しました。

• Raspberry Piマウス
• EV3

これで練習してから講習会に来てもいいですし、別にしなくてもいいです。




ここからはただのメモです。
WindowsでChoreonoid-1.5をビルドしようとするとPythonプラグインでエラーが出る。


error C2719: 'unnamed-parameter': __declspec(align('16')) の仮引数は配置されません。


よく分かりませんがEigen関連のクラスをラップしようとするとエラーになるようなので、PyEigenTypes.cpp(281～317行目)とPyBodyModule.cpp(128～209行目)をコメントアウトする。
後、PythonPlugin初期化で何故か落ちるためPythonPlugin.cppの210～218行目をコメントアウトする。
自分の環境でビルドしているときに実行ファイルやdllがReleaseやDebug以下に生成される関係でプラグインの自動ロードなどが行われないことがある。実行ファイルなどを一つ上のディレクトリにコピーすると解決する。



Qt 5.8でOpenGLを使った場合、古い環境だと何故か描画できずに真っ暗な画面が表示される。
Qtのバージョンを下げれば一応は解決する。









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練習のための練習

EV3、Raspberry Piマウスっぽいロボットのシミュレータを作成しました。

• https://github.com/Nobu19800/EV3SimulatorRTC
• https://github.com/Nobu19800/RasPiMouseSimulatorRTC

事前にシミュレータ上のロボットを制御するRTCを作成しておけば、講習会で独自のRTCを使って実機を制御できるかもしれません。
とは言ってもそれが自力でできる人は講習会に参加する必要自体無いような気がするので、何か複雑な制御を試したい奇特な人がいればこれで練習してください。








ここからはただのメモです。

OpenCVのhighguiモジュールの実装についてのメモ。
デフォルトでWindowsの場合はWINAPI、UNIXの場合はGTK+を使うようになっている。
CMake実行時に-DWITH_QT=ONと指定する事でQtを使う事も出来る。

CEGUIについてのメモ。
CEGUI 0.8.7はOgre 1.9に対応していない。
普通にビルドは通るが、DirectXで描画をすると落ちる。OpenGLの描画は問題ない。











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