Lua版RTミドルウェア構想(その6)

RTC-Library-FUKUSHIMAにLua版RTミドルウェアを登録しようと思ったのですが、RTCかRTシステムしか登録できないようなので断念しました。
まあRTCの登録や検索が目的みたいなので仕方ないです。
このサイトの場合はソフトウェアを登録するとトップページの最近の投稿に表示されるようなので多少人が来るかと思ったのですが残念です。




Lua版RTMの実装ですが、先は長そうなのでどこを実装するかを考えます。
まず、OpenRTM-aist 1.2の機能を全て実装するのは時間が無いので無理です。
徹底的に機能を削ります。


実行コンテキストはPeriodicExecutionContextのみ実装します。
データフロー型はPush型のみとします。
サブスクリプション型はもちろんFlushだけです。
複合コンポーネントは実装しません。
通信方法はCORBA通信のみです。
ロガー機能も省きます。
というかポートコールバックもコネクタコールバックもいりません。
SDOサービスは凄まじく面倒くさそうなので存在自体知らなかったことにします。



これで分かりやすくなりました。
大まかには、Manager→RTObject→ExecutionContext→Portの順番で実装します。
実行コンテキストは排他処理を考える必要が無いので、ある意味楽かもしれません。













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