Lua版RTミドルウェア構想(その2)

RTミドルウェアを実装する上で重要の要素として実行コンテキストがあるわけですが、LuaのC APIはマルチスレッドで動作させることができません。

上のリンクのサイトではC側のプログラムで並列処理ができるようにしていますが、Luaだけでやろうと思うとこのようなコルーチンによる疑似マルチスレッドを使うことになります。
yieldで処理を中断して、他の処理に移るということなので、見かけ上は並列にしているように見えます。
つまりyieldで中断しなければ永久に他の処理は実行されません。
oilの中身もこんな感じの処理をしているので、同じようにyieldで中断すれば実行コンテキストも実装できます。

local coroutine = require "coroutine"

ExecutionContext = {}

ExecutionContext.new = function()

local obj = {}

obj.run = function()

while true do

print("run")

coroutine.yield(1)

end

end

return obj

end

oil.main(function()
・・・・・

　　ec = ExecutionContext.new()

　　oil.newthread(ec.run)

あと、V-rep等でoil実行の際に必要なファイルについてメモしておきます。

luaフォルダからは以下のファイル、フォルダをコピーします。

• oil.lua
• luaidl.lua
• socket.lua※
• oil
• luaidl
• loop
• socket※

LuaSocketのライブラリはV-Repには最初から入っているので不要です。

さらにclibsフォルダからCモジュールをコピーする必要があります。

• oil/bit.dll
• socket/core.dll※

socket/core.dllはV-Repには最初から入っているので不要です。











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