マニュアル更新

昨日作成したマニュアルを加筆しました。


よく考えてみたらシステム構成図が無かったので追加しました。


ただ、このマニュアルを読んでシステムを再現できるかと言われればかなり難しいと思います。
Edisonを使わずにArduinoで制御するシステム例も用意したのですが、あのシステムの説明を増やした方が良いかもしれません。こちらの方が再現するのが簡単なので、とりあえずこちらを確実に再現できるようにしておきたいです。
まあベストなのはマニュアルを読まずに再現する事ですけどね。



OpenRTM-aistはEdisonとかRaspberry Piなどシングルボードコンピュータで動作させてこそ本領が発揮できるのではないかと思いました。通信の処理を簡単に記述できるのもそうですが、RTシステムエディタで起動したRTCを操作できるのが大きいと思います。今回作成したシステムのようにアームの制御のみを行うか、クローラーの制御のみを行うか、あるいは両方の制御を行うかの切り替えが容易にできます。どちらしかハードウェアがない場合がほとんどだと思うので地味に便利かもしれません。
Edisonで各GPIOの操作するRTC、あるいはI2C、SPIでデバイスを制御するRTCを自動起動するようなプログラムを作成して自動起動しておくようにしておけばプロトタイピングツールとして使う事もできるかもしれません。






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