マニュアル執筆中(その57)

また作品が投稿されてる。
凄い力の入れようなのが見ただけで伝わってきます。
これは参りましたね。降参せざる得ないようです。
とりあえず最優秀賞を貰える事が無い事は確定しました。予想通りとは言え残念です。
いやというより、NEDOプロジェクトとかいうのは税金から予算が出てるんですよね？
僕なんかに負けたら返金しなければならないと言っても過言ではないのでこの結果は当然です。
別に結果が出た訳ではないけど、力の差は歴然としています。

Orin2 SDKが有料らしく、調べてみればお試し版があるとか書いてあったのですがリンク先が消えているらしいので利用できません。
Orin2 SDKのドキュメントもおそらく購入しないと読めないので、詳細不明です。
実行ファイルが付属しているので別にライブラリをダウンロードしなくても使えるのかな？
まあ最大の問題はハードウェアがないことなんですが。

無知なのでCRDプロバイダが何かわからず調べてしまいました。
CRDとはXMLファイルで産業用デバイスの情報を記述するための規格らしいです。
要は投稿作品はCRDの規格で書いたXMLファイルからロボットの情報を読み込んでサービスポートからの指令→ロボットコントローラにEthernetで通信→実機が動作するみたいです。
規格だから仕方ないですけどM1とかM2とか分かりづらい名称は一体何なんでしょうね？


なんでOpenCV 2.2をインストールするのかと思いましたが、他からダウンロードする画像認識コンポーネントが古いのか。よく考えてみれば去年の作品でもそうだったかもしれません。


ソースコードを読んで気になったのはManipulatorCommonInterface_MiddleLevelSVC_impl.cpp等で同じような記述が何故か多かったので関数にまとめた方がコードが短くなるのではとは思いました。
あと何故かは知りませんがグローバル変数多用しています。
useOrin.hの関数と変数をクラスにまとめてm_ManipulatorCommonInterface_Common、m_ManipulatorCommonInterface_Middle初期化時に引数として代入した方がいいのじゃないかなあと思いましたけど、何か理由があるのだとは思います。

とりあえず明日にでもコメントを書いておきます。
褒めるところならいくらでもあると思うのですぐ書けそうです。









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