マニュアル執筆中(その58)

とりあえずOOoBaseRTC、OOoImpressRTCのデモ動画をアップロードしておきました。





これでとりあえず基本機能は揃った形にはなったと思います。
インストーラーも更新しました。
テスト用RTCを除くとメインのRTCが9つ、サブのRTCが8つの計17個のRTCを配布することになりました。
とりあえず最優秀賞はもう無理ですが、まだ何らかの奨励賞を貰える可能性も0ではないと思うのでバグの改善などには手を抜くことなく取り組みたいと思っています。





昨日投稿された作品の産業用ロボット汎用RTC 操作マニュアル_ver_1_0.pdfを読んでいて気になったのですが、CMakeでプロジェクトを作成した後にuseORiN.cpp、defcommand.cppを追加してくださいと書いてあります。srcのCMake.txtのset(comp_srcs ～の部分にファイル名を書けばCMakeの段階で追加できると思ったのですが、既にコメントしてしまったのでもう一度連投するのは少し気が引けます。
まあそもそも実行ファイルが付属していてビルドなんてする必要はないので別にいいか。

本当なら使ってみてのコメントを書きたいのですが、ORiN2 SDKも実機もないのでどうでもいいような事ばかり書いてしまいます。
使える環境のない僕が完全に悪いのですけど、なかなか実のあるコメントができません。
RTM_ORiN_Converter_CRDは実行できる環境がないし、IntegratedControlRTCは実質的に専用のRTCだと思うので他で配布されているRTCと組み合わせるのは難しそうだし、となるとCameraPositionCorrectionRTCぐらいしか試用できそうにないですが、特に言うこともないしなあ。
シミュレーションでも出来たら良かったのですけど、実装の都合でそれも難しいのですかね？
ORiN2 SDKの詳細なマニュアルがあれば分かるかもしれませんが、正直どういうことができるのか理解できていないのでよくわかりません。

それにしても多関節ロボットを制御する前にはシミュレーションを綿密にすることが普通だと思っていたのですが違うのですかね？
以前に四足歩行ロボットの制御をやっていたことがあるのですが、シミュレーションをやっても2回ほど壊しかけたことがありました。なんとか無事でしたけど。
そりゃ小さなロボットなら大丈夫でしょうけど、あのRTCで対象にしているロボットはそれなりに大きいと思うのでシミュレーション無しはかなり危険だとは思うのですが。













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