マニュアル執筆中(その38)

なんか最近RTCのプログラミングの話ばかりしてるなあ。
マニュアルも最近修正とかしてないですからね。


今回は実行コンテキストのコールバックを設定します。
簡単なプログラムを作ってみました。


重要なところはコンストラクタの、

self.addExecutionContextActionListener(OpenRTM_aist.ExecutionContextActionListenerType.EC_ATTACHED, self.ECListener.onAttached)

    self.addExecutionContextActionListener(OpenRTM_aist.ExecutionContextActionListenerType.EC_DETACHED,self.ECListener.onDetached)

    

の2つです。

実行コンテキストに関連付け、関連付け解除のリスナを設定しています。


・・・あまり言うこともないなあ。

ついでにComponentActionの直前、直後に発生するイベントリスナの設定もやっておきます。
とりあえず一部だけ抜粋します。

まず直後のイベントリスナの設定は以下のように書けます。

self.addPostComponentActionListener(OpenRTM_aist.PostComponentActionListenerType.POST_ON_INITIALIZE, self.POST_CAListener.onInitialize)

次に直前のイベントリスナです。

self.addPreComponentActionListener(OpenRTM_aist.PreComponentActionListenerType.PRE_ON_INITIALIZE, self.PRE_CAListener.onInitialize)

設定できるComponentActionは12種類あります。詳しくはこのページに書いてあるようです。




今日はこれぐらいにしておきます。
ネタがもうほとんどない。あと1週間が限界です。
次はコンフィギュレーションコールバックを少しやります。







にほんブログ村のロボットのカテゴリから
全然人が来ない・・・