マニュアル執筆中(その39)

動作できなかったとかいうコメントがないのはそもそもインストールしてもらうところまで行きつかないのか、それとも動作ができてないけどコメントするのが面倒なのか、どちらなのかがよくわかりません。
アンケートを作成したのでコメントしづらい人はこれの好きな選択肢を選んでください。


今回はコンフィギュレーションコールバックをやります。
以前書いたのですが、その時とは仕様が変わったためもう一度書いておきます。

とりあえず簡単なプログラムを作ってみました。

ポイントはonInitializeの、

1. self.addConfigurationSetListener(OpenRTM_aist.ConfigurationSetListenerType.ON_SET_CONFIG_SET, MyConfigurationSetListener("ON_SET_CONFIG_SET"))
2. self.addConfigurationSetListener(OpenRTM_aist.ConfigurationSetListenerType.ON_ADD_CONFIG_SET , MyConfigurationSetListener("ON_ADD_CONFIG_SET"))
3. self.addConfigurationParamListener(OpenRTM_aist.ConfigurationParamListenerType.ON_UPDATE_CONFIG_PARAM, MyConfigurationParamListener("ON_UPDATE_CONFIG_PARAM"))
4. self.addConfigurationSetNameListener(OpenRTM_aist.ConfigurationSetNameListenerType.ON_UPDATE_CONFIG_SET, MyConfigurationSetNameListener("ON_UPDATE_CONFIG_SET"))
5. self.addConfigurationSetNameListener(OpenRTM_aist.ConfigurationSetNameListenerType.ON_REMOVE_CONFIG_SET, MyConfigurationSetNameListener("ON_REMOVE_CONFIG_SET"))
6. self.addConfigurationSetNameListener(OpenRTM_aist.ConfigurationSetNameListenerType.ON_ACTIVATE_CONFIG_SET, MyConfigurationSetNameListener("ON_ACTIVATE_CONFIG_SET"))

の6つです。
1ではコンフィギュレーションが設定された時のリスナの設定だとは思います。
コンフィギュレーションパラメータを変更したとき等に呼び出されることがわかると思います。
2はコンフィギュレーションセットが追加されたときのリスナを設定しています。
4はコンフィギュレーションセットがアップデートされたときぼリスナの設定です。
RT System Editorでコンフィギュレーションセットの追加、パラメータの変更をした後にRTCをアクティブにすると呼び出されたのがわかると思います。
5はコンフィギュレーションセットが削除されたときのリスナの設定みたいです。
コンフィギュレーションセットの名前を変更したときにも呼び出されるので、名前変更時に一旦削除しているみたいです。
6はコンフィギュレーションセットがアクティブにしたときのリスナの設定みたいです。
少し分かりづらいので、このプログラムを使うと多少動作がわかりやすいかもしれません。

conf.activate_configuration_set("default")

でコンフィギュレーションセットをアクティブにして変更を反映しています。
このときに6のリスナが呼び出されています。


よくわからないのが3でパラメータの変更時に呼び出されるのかなと思っていたのですが呼び出されている様子はありません。
このページで配布しているプログラムがおかしいのかもしれませんが、どういうタイミングで呼び出されるのか詳しい人は教えて頂けると助かります。






にほんブログ村のロボットのカテゴリから
全然人が来ない・・・