マニュアル執筆中(その35)

なんであんなに早く作品投稿してしまったんだろうか？
ずっと一人なのでそろそろ恥ずかしくなってきたのですが。
もしかしてまだ作品投稿してはいけなかったとか？
いやそれならメールを送ったときに指摘されると思うので違うか。



まだ先の話なのですが、発表当日は賞金の振り込みのために通帳の口座番号を控えておいてください。後でFAXを送る羽目になります。僕も一応準備はして行きます。ビギナー限定賞とかもらえるかもしれないので。






今回も特に書くことがありません。
とりあえずInPortでread関数を使わずにコネクタ取得→Buffer取得からのデータ取得をするプログラムを書いてみたので今回はこれで埋めます。

#!/usr/bin/env python

# -*- coding: utf-8 -*-

import sys

import OpenRTM_aist

import RTC

 

bufftest_spec = ["implementation_id", "BuffTest",

                  "type_name",         "BuffTest",

                  "description",       "Console input component",

                  "version",           "1.0",

                  "vendor",            "sample",

                  "category",          "example",

                  "activity_type",     "DataFlowComponent",

                  "max_instance",      "10",

                  "language",          "Python",

                  "lang_type",         "script",

                  ""]

 

class BuffTest(OpenRTM_aist.DataFlowComponentBase):

    def __init__(self, manager):

        OpenRTM_aist.DataFlowComponentBase.__init__(self, manager)

        self._data = RTC.TimedLong(RTC.Time(0,0),0)

        self._inport = OpenRTM_aist.InPort("in", self._data)

       

 

    def onInitialize(self):

        self.registerInPort("in", self._inport)

        return RTC.RTC_OK

 

    def onExecute(self, ec_id):

        sys.stdin.readline()

        print self._inport.connectors()[0].getBuffer().length()

        print self._inport.connectors()[0].getBuffer().get()

        self._inport.connectors()[0].getBuffer().advanceRptr(1)

        

        #self._inport.connectors()[0].getBuffer().put(RTC.TimedLong(RTC.Time(0,0),34))

        

        #value = [0]

        #self._inport.connectors()[0].getBuffer().read(value)

        #print value[0]

        

        return RTC.RTC_OK

 

def MyModuleInit(manager):

    profile = OpenRTM_aist.Properties(defaults_str=bufftest_spec)

    manager.registerFactory(profile,

                            BuffTest,

                            OpenRTM_aist.Delete)

    comp = manager.createComponent("BuffTest")

 

def main():

    mgr = OpenRTM_aist.Manager.init(sys.argv)

    mgr.setModuleInitProc(MyModuleInit)

    mgr.activateManager()

    mgr.runManager()

 

if __name__ == "__main__":

    main()

このRTCはTimedLong型のInPortを持っています。

onExecuteで、

1. Buffer長の表示(self._inport.connectors()[0].getBuffer().length())
2. Bufferからデータを読みだして表示(self._inport.connectors()[0].getBuffer().get())
3. Bufferの読み出し位置のポインタを1進める(self._inport.connectors()[0].getBuffer().advanceRptr(1))

という動作をするようにプログラムを書いています。
関数の詳しい説明はC:\Python2X\Lib\site-packages\OpenRTM_aist\BufferBase.pyに書いてあるのでそちらを参考にしたほうが良いと思います。


まあでもデータは読みだしたいけど位置は進めたくないなんて状況はあまりなさそうなのでマメ知識ぐらいな感じで覚えておくぐらいで良いかもしれません。








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