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最近、寝ると風呂入る以外ほとんどロボットのこと考えたり、ソフトウェア作ってみたりですねえ。
というより、午前4時に起きてるあたり睡眠時間も削ってるので実質1日中ですが・・・・
最近、マリーンズネタの記事もあんまり書きませんしね。
ブログ書いてる時ぐらいですかね・・・サボってるのは。
卒業研究の計画書みたいなの作ったわけだが、どこまで出来るのかさっぱりわからん。
できてから見返してみると、「これ10年分ぐらい進めるんじゃない？」という理不尽な計画だと気づいたんだがこのまま先生に出します。
・・・・・多分、突っ返されるだろうなあ。
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もう半年ぐらい前ですが、授業でPhantomを使ったプログラムを作成しました。
手でつかんでる操作部をうごかすと、画面内のカーソルが動いて、画面内で物体の接触すると当たったような感覚が得られます。
授業で作ったのは、
これです。
右下に掃除機の先端部みたいなのがありますがこれを操作します。
ボールが二つあるのですが、これがあっちこっちに動くのでこれを掃除機で吸い取ることができます。
吸い取ったボールは上から落ちてきます。
メタセコイアで作ったXファイルを読み込んで、椅子とテレビと掃除機の先端部、映ってませんが地球儀を描画してます。
当然、これらに触った感覚も得られます。
まあ、詳しくは使ってもらった方がいいので、ここからダウンロードしてください。
6週、しかも大学3年のど素人4人で作ったものですからソースがごちゃごちゃです。
まあ、一人インド人留学生がいましたが。最近同い年だったと知って驚愕しました。5歳増しぐらいに見えてた(超失礼)
ソースはあまり見せたくないのでHPのメールフォームよりメールしていただければ送ります。
今プログラム読んでたら、全部で2574行もあったよ・・・こんなの読みたい人がいるかどうかは分かりませんが。
6週でやった割にはかなり上出来だと思うんですが。
授業でPhantomの実験があるとか言う人は読むかもしれませんね。
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最初からこれ使ったらよかったような。
これでさらに拡張できそうです。drawstuffがもはや関係なくなっているので拡張ではないでしょうが。
画面複数表示
GUI(ボタン、スライダー)
グラフ表示(シミュレーションと同時進行)
3Dの文字表示
矢印描画
リング描画
これだけできれば他のサイトで公開されてるdrawstuffにも負けてなさそうですが。。
4～5人ぐらいには使ってもらえそうな気がしてきましたよ。
ただねえ・・・・VPythonってもしかして画像を貼り付けるの無理？
その問題はおいおい考えていきますが。
あと、既に分かっている問題点として、めちゃめちゃビルドに時間がかかるということがあるんですけど。
これは致命的かもしれん。
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前から考えていたのだが・・・・・
何かロボットのリンクパラメータを記述する手段はないものかと。
DH記法ははっきり言うと、全く駄目です。使えません。使ったことないです。
かえって分かりにくいのもそうだし、リンクの位置、角度だけで、リンクの形状は定義できませんし、ヒューマノイドみたいな機構も表現できません。
良い所が見つかりません。即刻廃止すべきだと思うんだが。
OpenHRP3でもそうだけど、モデルの作成が難しすぎる。
木構造は悪くないけど、もっと見やすくならないものかと。
UMLみたいな感じで書くのが一番わかりやすいと思うんだが。
それをVRML等のファイルに変換できれば便利だと思うんですけどね。
というわけで、そういうGUIツールを作成しようと思います。
Qtあたりで作ろうかと思ってますけど・・・・Qtで作ったプログラムって配っていいんだっけ？
LGPLなんでありみたいです。
とりあえず、Qtのインストールから。
・・・・・重いですねえ。1.6GBとは。
案外扱いが難しいですね。
多分、2月中旬までには試用版ぐらいは出せると思いますが。
もちろん、PyDrawstufも同時進行でやりますよ。
それから、そろそろ卒研も考えないと。
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