やはり必要だろう

前から考えていたのだが・・・・・

何かロボットのリンクパラメータを記述する手段はないものかと。

DH記法ははっきり言うと、全く駄目です。使えません。使ったことないです。

かえって分かりにくいのもそうだし、リンクの位置、角度だけで、リンクの形状は定義できませんし、ヒューマノイドみたいな機構も表現できません。

良い所が見つかりません。即刻廃止すべきだと思うんだが。


OpenHRP3でもそうだけど、モデルの作成が難しすぎる。

木構造は悪くないけど、もっと見やすくならないものかと。

UMLみたいな感じで書くのが一番わかりやすいと思うんだが。

それをVRML等のファイルに変換できれば便利だと思うんですけどね。

というわけで、そういうGUIツールを作成しようと思います。

Qtあたりで作ろうかと思ってますけど・・・・Qtで作ったプログラムって配っていいんだっけ？

LGPLなんでありみたいです。

とりあえず、Qtのインストールから。

・・・・・重いですねえ。1.6GBとは。

案外扱いが難しいですね。

多分、2月中旬までには試用版ぐらいは出せると思いますが。


 

もちろん、PyDrawstufも同時進行でやりますよ。

それから、そろそろ卒研も考えないと。

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