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今回作成したシミュレーションのプログラムのソースはここから入手できます．
今回は蛇型ロボットです．
蛇型ロボットもいろいろな移動形態が研究されていて，いくつか例を挙げると，
蛇行移動です．
多分これの研究が一番多いような気がする．
サイドワインディングです．
砂漠のヘビがよく使う移動方法です．
蛇行移動では，推進方向は滑りやすく，横滑りはしにくい必要があります．
蛇型ロボットの多くは受動車輪でそれを実現しています．
しかしながら，砂漠では推進方向への摩擦が大きくなるため，蛇行移動は出来ません．
対して，サイドワインディングなら受動車輪無しでも移動できます．
サイナソイダルです．
これはちょっとマイナーかも．
サイナスリフティングです．
これではちょっとわかりずらいので，
激しく動かすとこんな感じです．
蛇行運動にピッチ軸の動きを加えています．
蛇行曲線の曲率の大きいところ程，地面からの抗力を大きくして，摩擦による拘束力を大きくしています．
他にも Rolling track,Lateral rolling,Helical motion，Rectilinear movement，Concertina movement等があります．
<追記>
最近気づいたんだが，蛇型ロボットってヒューマノイドより難しい・・・・・多分．
ヒューマノイドをそんなに深くやったことないのであれだが．
参考文献
[1] 広瀬茂男：生物機械工学．工業調査会，1987.
[2] Shugen Ma,Guangping Lan, Yuki Tanabe and Ryo Sasaki and Kousuke Inoue,A Serpentine Robot Based on 3 DOF Coupled-driven Joint,International Conference on Robotics and Biomimetics August 22 - 26, 2004, Shenyang, China
[3]Shumei Yu, Shugen Ma, Bin Li, Yuechao Wang,Analysis of Helical Gait of a Snake-like Robot,International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics July 2 - 5, 2008, Xi'an, China
[4]大豆生田 吉広 , 馬 書根 , 井上 康介，3次元蛇型ロボットの動力学解析，日本機械学會論文集. C編 70(692), 1077-1084, 2004-04-25
[5]Mark Yim, Kimon Roufas, David Duff, Ying Zhang, Craig Eldershaw, Sam Homans,Modular Reconfigurable Robots in Space Applications,http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.84.3674&rep=rep1&type=pdf
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全然人が来ない・・・
こういう講演会とかに参加すると毎回思うのですが・・・
学生が誰も質問しない
僕は発表もしないのにわざわざ金を払って来てるわけですから，質問しますけど．
自分の発表で手一杯なんでしょうかね？
あと，この講演会に限ったことですが・・・
参加者がほとんど四国周辺の大学なので完全にアウェーというか．
知り合いを作ろうと思って，わざわざ名刺を作って行ったのですが，誰にも渡せませんでした．
さて，気になった発表の感想を書きます．
複素ニューラルネットワークを用いた群移動ロボットシステムの耐故障特性(鈴木浩司，安野卓，漆原史朗，安野恵実子，桑原明伸)
この発表は，面白かったと思うんですけどね．
実機での動作もできてるみたいですし．
Javaをベースとした力覚Webシステムの開発(出海寛仁，井門俊)
とうとうそんなことが出来る時代か・・・というのが正直な感想ですかね．
本当に遅延がないのかが若干気になりますが．
VRシミュレータSAXES2における関節モデルに関する研究(加藤大騎，宮内皓平，井門俊)
このソフト公開すれば良いと思うんですけどね．
一度使ってみたいです．
他にも気になった発表はあったのですが，悪口になりそうなのでやめときます．
＜追記＞
1つ，どうしても気になったことがあったのですが・・・・
英語で発表している人が居たのですが，
いくら質問が出ないからって，進行役の人が「日本語大丈夫ですか？」はないと思うんですよね．
大学の先生っぽい人たちからも質問が出てなかったってことは，それが原因じゃないんでしょうし．
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全然人が来ない・・・
と言う訳で久々の更新です。どういうわけだ
今回はUbuntu-8.04にRTMをインストールします。
今回はVMware playerでUbuntuを使うので、ここからVMware player、ここからubuntu-ja-8.04-vmware-i386.zipをダウンロードしてください。
VMware playerのインストールにはユーザー登録が必要となるので、リンク先のページのVMware Player ダウンロード方法に従って登録してください。
VMware playerはインストーラを実行するだけです。
あとはubuntu-ja-8.04-vmware-i386.zipを解凍してUbuntu.vmxを実行するだけです。
VMware-toolsをインストールするかどうか聞かれるので、
tar xvzf /media/cdrom/VMwareTools-8.1.4-227600.tar.gz
でできたvmware-tools-destribフォルダに移動して、
sudo ./vmware-install.pl
で・・・・・合ってると思いますがLinuxに関して素人なので知りません。
RTMのC++版のインストールですが、pkg_install_ubuntu100.shを入手して、
sudo sh pkg_install100_ubuntu.sh
とするだけです。
あとは、Synaptic パッケージ・マネージャでsun-java6-jdkを入れて、ここからeclipse32_rtse100_rtcb100_linux.zipを入手してunzip~で解凍するだけ。
なぜかEclipse3.4.2は動作しませんでしたが・・・
あと、WubiでインストールしたUbuntuで動作しなかったんですけど何ででしょうね？
誰か詳しい人がいたら教えてください。メーリングリストで訊けよ
Python版はSynaptic パッケージ・マネージャで、
omniorb4 omniorb4-nameserver omniorb4-doc python-omniorb2 omniidl4-python python-omniorb2-omg python-tk openrtm-aist-python openrtm-aist-python-examples
を入れるだけ。
サンプルを実行するときは、
python /usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/SimpleIO/ConsoleOut.py -f ~/rtc.conf
といった感じ。
ここから下はおまけです。
ART-Linuxのインストールは、ここからlinux-image-2.6.24.6-art_20100208_i386.debを入手して、
sudo dpkg -i linux-image-2.6.24.6-art_20100208_i386.deb
・・・・・とするだけだと思いますが、動作確認していません。
簡単なサンプルとかないのかな？
一度も使ったことがないのでわかりません。
探してみて、配布している人がいないようでしたら作ってみようかと思います。
※追記 探してみたところ，爪車様のブログにサンプルを使っての解説がありました．それにしても，凄い本格的にロボットやってるブログだな・・・
Qtのインストール方法ですが、なんかもう面倒くさくなってきたのでここを参考にしてやってください。
今日のところはこのぐらいにしときます。
次回はRTコンポーネントを作成してみます。
次回がいつになるかわかりませんが。
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全然人が来ない・・・
・・・とは言っても、おそらく次の更新はまた1ヶ月後ぐらいになるかもしれないですが。
OpenRTM-aist-Python-1.0.0 がリリースされたらしいので、それだけお知らせしときます。
ちょっと自分の研究が忙しくてレビューしてる暇がありません。
自分の研究でもRTMを使う予定はありますが、だいぶ先ですしね。
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全然人が来ない・・・
NAOが世界中の研究機関で支持されるわけ仏Aldebaran RoboticsメゾニエCEOに聞く(ロボナブル)
(中略)
――ところで、アジアと欧州とでは研究テーマに違いはあるのか？
｢相対的にアジアは、欧州よりも新しい技術に対して心理的な抵抗が少ない。柔軟に受け入れる土壌があるように感じられるが、ホームロボットや人工知能の実現などを考えているところは共通している。しかし、アプローチは異なる。欧州の研究者はまずコンセプトや理論を検討し、それに合致するハードとしてのロボットを開発する。一方、アジアの研究者はロボットを開発した後に、その用途などを検討し始める。欧州の研究者が考えたコンセプトはアジアの研究者にも参考になり、互いの得意分野を生せば相乗効果により研究はさらに推進されるだろう」
僕はロボット開発→用途の検討っていうアプローチは嫌いですけどね。
手段と目的が逆になってるような感じがします。
僕が卒業研究でやる予定のヘビ型ロボットなんか後で取ってつけたように災害救助とかなってますが。
――富士ソフトでは、NAOを｢PALRO（パルロ）｣の競合に挙げているという。これに対し、Aldebaranは競合と見ているのか？
｢まだPALROを見ていないのでわからない。PALROはNAOよりも小型ながら類似の機能を搭載しているようだが、サイズが違えば必然的にロボットの魅力も変わる。だから、競合になるとは考えていない。
ロボット工学が発展するためには、より多くのロボットがあった方がよい。お互いにそれぞれがターゲットとする分野、研究領域で、広く利用されるだろう」
いいなあ、PALRO
欲しいけど研究と関係ないし、買ってもらえんだろな。
無理やり研究と関係あるように見せかけて買ってもらうとかできないかな。
国立情報学研、仮想環境でロボとの共存を検証できるシステム開発、フリーで利用可(ロボナブル)
国立情報学研究所は、仮想環境でユーザー（人）と知能ロボットの共存社会を設計・検証することができる世界初のオープンプラットフォーム「SIGVerse（シグバース）」を開発した。複数の任意のユーザーが仮想環境でプログラミングした仮想ロボットを使って検証できるシステムで、互いに意思や感情、思考などを伝えることができる。知能ロボットのほか、生物や昆虫の行動モデルの解明にも利用が期待されるという。
SIGVerseは、知覚情報や力学演算、コミュニケーションの3つのシミュレーションを世界で初めて統合。仮想環境で身体と環境との物理的および社会的相互作用や進化の役割などを、モデルを使って実験できる。例えば、アイコンタクトを伴う対話や口コミでの地域間情報の伝播など社会コミュニケーションを複合的に検証することができる。
なんでもシミュレーションできるみたいな感じに書かれてますね。
聴覚のシミュレーションまでできるみたいです。
まだ、使ったことがないので何とも言えませんが。
とりあえず、力学演算に関してはODEを使ってるみたいなので精度はあまり良くなさそうです。
OpenHRPのVRMLファイルが読み込めそうには書いてますね。
とりあえず、暇ができ次第ダウンロードしてみたい思います。
・・・・でも、「個別にご相談」ってのがちょっと敷居が高すぎというか、僕みたいな素人の大学生には手が出しにくそうな雰囲気出してますね。
