The Player Projectを使ってみた(インストール編)

demura.netのdemuさんに教えていただいたThe Player Projectを使ってみたいと思います。

今回はインストールだけします。

OSはUbuntu-9.10です。

PlayerとStageのインストールをします。

Playerは、Player ProjectのページからDownLoadを選択して、Player-3.0.1.tar.gzと、ついでにStage-3.2.2-Source.tar.gzをダウンロードしてください。

その後、適当なフォルダ(今回の説明ではホームフォルダ)に移して、端末から

tar xvzf Player-3.0.1.tar.gz

として、解凍してください。

次に、

cd Player-3.0.1

で移動して、

cmake .

か、

cmake ../Player-3.0.1

としてください。CMakeをあまり使ったことないので正しいのかどうか分かりませんが。

CMakeがインストールされてない場合は、端末に指示が出るのでそれにしたがうか、Synaptic パッケージマネージャでインストールしてください。

その後は、

make

とします。

さらに、

make install

とするのですが、これはsuで実行しないと失敗することがあるようです。


これでPlayerが/usr/local/bin、/usr/local/libにインストールされたはずです。

pkg-config --libs playercore

と端末に打ち込んで、

-lplayercore -lpthread -lltdl -ldl -lplayerinterface -lplayercommon

と出たら成功のはずです。

次はStageのインストールです。

この時、FLTK 1.1.xが必要なようです。

Synaptic パッケージマネージャでlibfltkをインストールするんだと思いますが、僕自身がLinuxを普段使わないので自信ないです。各自の判断でやってください。

他でも、

pkg-config
OpenGL
libpng
ltdl

が必要みたいです。

先ほど、ダウンロードしたStage-3.2.2-Source.tar.gzを

tar xvzf Stage-3.2.2-Source.tar.gz

で解凍して、

cd Stage-3.2.2-Source

で移動してください。

そして、

cmake .

make

最後にsuで、

make install

として完了です。

この時、Pathが通ってないと思うので、

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:usr/local/lib

として、Pathを通してください。

最後にサンプルの実行です。

/usr/local/bin/stage ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/simple.world

か、

/usr/local/bin/stage ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/fasr.world

または、

/usr/local/bin/player ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/simple.cfg

か、

/usr/local/bin/player ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/fasr.cfg


としてサンプルを実行してください。











こういう画面が出て、ロボットが動き回ってたら成功だと思われます。

次回は実際に使ってみたいと思います。








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Pythonで疑似逆行列を計算

メモ程度に書いてきます。ロボティクスを専門にしてる人、勉強してる人は疑似逆行列というのを
使うことがあると思います。授業でやったかどうかは授業聞いてないので知らないが。

冗長マニピュレータの制御では必須だし(仮想ばね・ダンパなら不要だが)、あと連続的な空間での
強化学習でもいります。

PythonにNumeric Pythonというのがありますがこれには逆行列の計算はできますが疑似逆行列
の計算はできません。そこでScipyを使います。

Scipyをインストールしたら、コマンドラインで

from scipy import *
from scipy import linalg
a = mat('[5,3,3;3,3,5]')
linalg.pinv(a)

とすれば、

array([[0.29878049, -0.20121951],[0.03658537, 0.03658537],[-0.20121951, 0.29878049]])

とでてきます。

mat()内の行列の疑似逆行列を出せます。linalg.inv(a)とすれば単なる逆行列です。

動作パターン生成ツールを使ってみた

とりあえず、動作パターン生成ツールを使ってみた。
まずexcade-0_3_0\bin\excade-motion-creator.exeを起動してください。






左上のFileからOpenのOpenHRP Model Fileを選択してください。
そして、excade-0_3_0\share\Excade\models\RH1のRH1.wrlを開いてください。
右側のItemにRH1が出てくるのでチェックボックスにチェックをいれるとモデルが表示されます。






ここまではチュートリアルに書いてます。ここからは手探りです。

ItemのRH1を選択した状態で右上のFileからNewのPoseSeqItemを選択してください。
そしてItemに表示されたPoseSeqItem、qにチェックをいれます。

Itemタブの横の矢印をクリックしまくってLinksを表示します。
それから、真ん中のBody PropertiesタブをPose Seqタブに切り替えます。






そして、Linksのどれでもいいからパーツを選択してCtrl+Aを押すとすべてのパーツが選択されます。
この状態でPose SeqのAppendを押してください。
それで、Sandard Poseという文字の横にある記号をクリックすると画面内のロボットが動かせるので
自由に動かしてください。






姿勢が決まったらPose SeqのAppendをクリックして、その右上のUpdate Trajectoriesも選択してください。

これで準備完了です。あとは左上のO.Pの下のstart animationのボタン(再生ボタンの横)をクリックすれば
アニメーションが始まります。







お疲れ様でした。意外とめんどくさかったですね。
誰かこの記事が参考になる人がいれば幸いです。まあ、たぶんいないだろうけど。

OpenHRP-3.1.0.betaのインストール

OpenHRP-3.1.0.betaのインストールが苦労の末できた。








すごいめんどくさかった。インストールの時点で躓くとは思ってなかった。
本当に初心者お断りだなこのシミュレータは。僕も初心者ですけど。
もうちょっとなんとかならなかったのかな。

だからどっかの偉い先生が解説すればいいんじゃないかと常日頃から
思ってるんだが誰もやってくれないな。
大学院生でもいいから誰かやってほしい。

ODEは下手すれば中学生でも扱えるシミュレータだから解説はできるけど、
OpenHRPは大学生でも扱えるかどうかというレベルなので解説は無理なのだろうか。
大学生なら少し頑張ればある程度使えるようにはなると思います。

ロボットをやってる大学院生ならちょっといじっただけでできると勝手に想像しているので
だれかに解説やってほしいです。そんな親切な人を探してます。

動作パターン設計ツール

動作パターン設計ツールというものがあるらしいです。
これすごく使えそうですね。
今はテスト配布しているようです。
使うにはアカウントを取得する必要があります。
僕も取得して使ってみました。










だがはやくも不満な点が出てきた。
なんでVRMLファイルなんだ。これのせいでOpenHRP3も相当使いづらいのに。
他に適当なのがないのか。まあ、関節とかの定義もいるが。
だれかOpenHRP3用のCADとか作ればいいのに。
・・・・・・そうかその手があったか。夏休み中ぐらいに作ってみるか。できないだろうけど。
CADじゃなくて他のファイル形式で保存したのをVRMLに変換するのだったら
・・・・無理か、プログラマーじゃないし。
RTミドルウェアコンテストの準備もしなければならないしそんな暇ないか。