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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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demura.netのdemuさんに教えていただいたThe Player Projectを使ってみたいと思います。

今回はインストールだけします。

OSはUbuntu-9.10です。

PlayerとStageのインストールをします。

Playerは、Player ProjectのページからDownLoadを選択して、Player-3.0.1.tar.gzと、ついでにStage-3.2.2-Source.tar.gzをダウンロードしてください。

その後、適当なフォルダ(今回の説明ではホームフォルダ)に移して、端末から

tar xvzf Player-3.0.1.tar.gz

として、解凍してください。

次に、

cd Player-3.0.1

で移動して、

cmake .

か、

cmake ../Player-3.0.1

としてください。CMakeをあまり使ったことないので正しいのかどうか分かりませんが。

CMakeがインストールされてない場合は、端末に指示が出るのでそれにしたがうか、Synaptic パッケージマネージャでインストールしてください。

その後は、

make

とします。

さらに、

make install

とするのですが、これはsuで実行しないと失敗することがあるようです。


これでPlayerが/usr/local/bin、/usr/local/libにインストールされたはずです。

pkg-config --libs playercore

と端末に打ち込んで、

-lplayercore -lpthread -lltdl -ldl -lplayerinterface -lplayercommon

と出たら成功のはずです。

次はStageのインストールです。

この時、FLTK 1.1.xが必要なようです。

Synaptic パッケージマネージャでlibfltkをインストールするんだと思いますが、僕自身がLinuxを普段使わないので自信ないです。各自の判断でやってください。

他でも、

pkg-config
OpenGL
libpng
ltdl

が必要みたいです。

先ほど、ダウンロードした
Stage-3.2.2-Source.tar.gzを

tar xvzf Stage-3.2.2-Source.tar.gz

で解凍して、

cd Stage-3.2.2-Source

で移動してください。

そして、

cmake .

make

最後にsuで、

make install

として完了です。

この時、Pathが通ってないと思うので、

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:usr/local/lib

として、Pathを通してください。

最後にサンプルの実行です。

/usr/local/bin/stage ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/simple.world

か、

/usr/local/bin/stage ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/fasr.world

または、

/usr/local/bin/player ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/simple.cfg

か、

/usr/local/bin/player ~/Stage-3.2.2-Source/worlds/fasr.cfg


としてサンプルを実行してください。

test.png









こういう画面が出て、ロボットが動き回ってたら成功だと思われます。

次回は実際に使ってみたいと思います。








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