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ロボット、千葉ロッテマリーンズについていいかげんなことを書きます。
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久々にPyODEでシミュレーションします.
今回作成したシミュレーションのプログラムのソースはここから入手できます.

今回は蛇型ロボットです.

蛇型ロボットもいろいろな移動形態が研究されていて,いくつか例を挙げると,


蛇行移動です.
多分これの研究が一番多いような気がする.





サイドワインディングです.
砂漠のヘビがよく使う移動方法です.
蛇行移動では,推進方向は滑りやすく,横滑りはしにくい必要があります.
蛇型ロボットの多くは受動車輪でそれを実現しています.
しかしながら,砂漠では推進方向への摩擦が大きくなるため,蛇行移動は出来ません.
対して,サイドワインディングなら受動車輪無しでも移動できます.




サイナソイダルです.
これはちょっとマイナーかも.




サイナスリフティングです.
これではちょっとわかりずらいので,


激しく動かすとこんな感じです.
蛇行運動にピッチ軸の動きを加えています.
蛇行曲線の曲率の大きいところ程,地面からの抗力を大きくして,摩擦による拘束力を大きくしています.






他にも Rolling track,Lateral rolling,Helical motion,Rectilinear movement,Concertina movement等があります.


<追記>
最近気づいたんだが,蛇型ロボットってヒューマノイドより難しい・・・・・多分.
ヒューマノイドをそんなに深くやったことないのであれだが.




参考文献
[1] 広瀬茂男:生物機械工学.工業調査会,1987.
[2] Shugen Ma,Guangping Lan, Yuki Tanabe and Ryo Sasaki and Kousuke Inoue,A Serpentine Robot Based on 3 DOF Coupled-driven Joint,International Conference on Robotics and Biomimetics August 22 - 26, 2004, Shenyang, China
[3]Shumei Yu, Shugen Ma, Bin Li, Yuechao Wang,Analysis of Helical Gait of a Snake-like Robot,International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics July 2 - 5, 2008, Xi'an, China
[4]大豆生田 吉広 , 馬 書根 , 井上 康介,3次元蛇型ロボットの動力学解析,日本機械学會論文集. C編 70(692), 1077-1084, 2004-04-25
[5]Mark Yim, Kimon Roufas, David Duff, Ying Zhang, Craig Eldershaw, Sam Homans,Modular Reconfigurable Robots in Space Applications,http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.84.3674&rep=rep1&type=pdf
















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